海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧力的阻抗控制策略研究.pdf

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1、2012年2月机床与液压Feb．2012第40卷第3期MACHINETOOL&HYDRAUUCSVo1．40No．3DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．03．005海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧力的阻抗控制策略研究王海波，田驰，张岚，王拮(1．吉林化工学院机电工程学院，吉林吉林132022；2．吉林石化公司检测中心，吉林吉林132022；3．哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001；4．海洋石油工程股份有限公司维修公司，天津300451)摘要：海洋废弃平台拆除过程中可以采用水下绳锯机切断桩基，适当大小的夹紧力是绳锯机安全

2、稳定工作的前提条件。分析绳锯机夹紧力控制策略，建立绳锯机夹紧瓣夹紧桩基时的动力学方程，提出采用位置型神经网络阻抗控制方法来控制夹紧力，设计神经网络补偿器。根据绳锯机的实际工程样机，对多种情况下的力控制进行仿真研究，结果表明：位置型神经网络阻抗控制方法可以很好地补偿夹紧瓣动力学模型和位置的不确定性，适合于绳锯机夹紧力控制。关键词：废弃平台桩基；绳锯机；夹紧力；阻抗控制中图分类号：TP249文献标识码：A文章编号：1001—3881(2012)3—014—5ResearchonImpedanceControlStrategyforClampingForceofOfsh

3、oreDiscardedPlatformPliesRemovalWireSawWANGHaibo。TIANChi，ZHANGLan。WANGZhe，，(1．CollegeofMechanical&ElectricalEngineering，JilinInstituteofChemicalTechnology，JilinJinlin132022，China；2．PressureVesselInspectionCenter，JilinPetrochemicalCompany，JilinJinlin132022，China；3．CollegeofMechanicalan

4、dElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，HarbinHeilongjiang150001，China；4．OfshoreOilEngineerCO．，LTD．Maintainment&RepairDiv，Tianjin300451，China)Abstract：Pilesmaybecutofbyunderwaterwiresawinthecollrseofadiscardedplatformremov~．Thepropersizeclampingforceispreconditionforwiresaw

5、securityandstabilitywork．Thewiresawclampingforcecontrolstrategywasanalyzed．Thedynamicsequationswereestablishedthatwiresawclampedpile．Position-basedneuralnetworkimpedancecontrolwasproposedtocontroltheclampingforce，andaneuralnetworkcompensatorWaSdesigned．Basingontheactualwiresawengineer

6、ingprototype，avarietyofforcecontrolsweresimulated．Theresultsshowthatposition-basedneuralnetworkimpedancecontrolmethodissuitableforwiresawclam-pingforcecontrol，whichcanbeasoedcompensationforclampingvalvedynamicmodelandthepositionuncertainty．Keywords：Discardedplatformpiles；Wiresaw；Clamp

7、mgforce；Impedancecontrol随着海洋石油的高速发展，越来越多的海洋油气熟，国内对此方面的研究才刚刚开始。平台超过其服务年限，需要拆除。我国在渤海、黄海如图I所示，废弃平台桩基拆除绳锯机是液压驱等海域有一部分油气平台已经超过了服务年限，需要动的，闭环金刚石绳锯被安装在一定数量的绳轮上，将其拆除⋯。海上油气平台拆除与退役是一项涉及许其中一个或几个为驱动轮。工作时，驱动轮旋转，两多领域十分庞大的系统工程。平台拆除作业中一项个绳轮之间的绳锯与被切割桩基接触，通过对绳锯连很重要的工作是将桩基切断，目前完成这项工作的方续地进给来完成对桩基的切割。绳锯机的液

8、压系统主法