基于双目视觉机器人复杂轨迹再现方法研究.pdf

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1、!"#$年##月机床与液压,789!"#$第%&卷第!#期'()*+,-.//01*234(50+)6:7;9%&,79!#!"#!#"<&=>=?@9ABBC9#""#D&EE#9!"#$9!#9"#%基于双目视觉机器人复杂轨迹再现方法研究田齐"江苏信息职业技术学院!江苏无锡!#%#$&#摘要!随着工业自动化水平的飞速发展&工业机器人得到了越来越广泛的应用&特别是六自由度串联机器人被大量应用在各行各业&其主要依靠示教来使其完成指定的作业任务&在线示教方法和离线示教方法是工业生产当中应用最广泛的&但传统示教方法存在一些缺点和局限性'为此&针对传统示教方法的不足&提出了一种新的示教方

2、法&该方法利用视觉定位技术进行跟踪和采集示教轨迹的数据&机器人依据采集数据实现复杂轨迹再现'关键词!工业机器人$示教方法$视觉定位$复杂轨迹中图分类号!.Q!%!RR文献标志码!(RR文章编号!#""#D&EE#"!"#$#!#D">!D%;*1*'(73:4&2'/.'7QI*+3:5:9H:)N2*X;:.:+U('W*7+:(-*1O'1*5:4O-4:7=2'(V-1-:4.+(,o+"UAJCXBT)7;;ZXZ7+C7]IJ_A7C.ZMPC7;7XO&STNAUAJCXBT!#%#$&&)PACJ#8.1+('7+!SA_P_PZ]JaA^^Z8Z;7aIZC_7

3、AC^TB_]AJ;JT_7IJ_A7C;Z8Z;&AC^TB_]AJ;]7`7_BPJ8Z`ZZCI7]ZJC^I7]ZYA^Z;OTBZ^&ZBGaZMAJ;;O_PZBZ]AJ;]7`7_YA_PBAN^ZX]ZZB7\]ZZ^7I">G3/c#ABYA^Z;OTBZ^AC8J]A7TBa]7ZBBA7CJC^AC^TB_]AZBACJX]ZJ_JI7TC_<+_YJBIJAC;O]Z;OZ^7C_ZJMPACX_7M7Ia;Z_ZA_BJBBAXCZ^Y7]bACX_JBbB&YA_P7C;ACZJC^7\;ACZ_ZJMPACXIZ_P7^BI7B_YA^Z;OT

4、BZ^ACACG^TB_]AJ;a]7^TM_A7C

5、`JMb7_PZM7Ia;ZN_]J@ZM_7]OJMM7]^ACX_7_PZ^J_JM7;;ZM_Z^<6*/A:(51!+C^TB_]AJ;]7`7_$.ZJMPACXIZ_P7^$:ABTJ;a7BA_A7CACX$)7Ia;ZN_]J@ZM_7]AZB!"前言目测水平&操作者需要具备较高的专业素质&难以实(%D>)随着工业自动化水平的飞速发展&工业机器人得现复杂轨迹的规划'国内外专家和学者为解决以到了越来越广泛的应用&特别是六自由度串联机器人上示教方法存在的不足&在这方面做了大量研究并提出了相关理论(HD=)被大量应用在各行各业&主要包括有汽车*家电*工'U-,F+,6等

6、提出一种基于轨迹级程机械等行业'目前&机器人的主要任务是代替人类的学习方法&该方法可以实现程序的自动生成$'(G进行重复(E)*恶劣环境*危险性高的手工操作&其完成.(4+)等运用均方速度法"'ZJCBLTJ]Z^8Z;7MA_O&的前提是预先对机器人发出指示&让机器人按照人们'6:#对示教数据进行加减速分段处理&接着进行聚的意愿完成规定的作业任务(=)&其主要依靠示教来使其类分析来得到控制人形机器人的原子动作$c/3建完成指定的作业任务&而在线示教方法和离线示教方立移动机器人与人的交互学习的框架&对该框架进行法是目前工业生产当中应用最广泛的&示教再现是由若干次示教&并对示教进行分

7、析&得到任务的高层次人指导机器人末端执行器来使机器人完成预期的动描述'作(#D&)'大部分的工业机器人都是采用的示教再现方文中基于传统示教方法存在的弊端和局限性&为法&但是该方法过程示教者必须身处机器人作业环境了拓展机器人的应用范围&提高机器人的轨迹再现精中对机器人进行示教&因此不适于恶劣环境*危险环度&加快机器人的工作效率&提出了一种新的示教方境以及特殊环境"如水下焊接*辐射环境下的焊接#法&该方法利用视觉定位技术进行跟踪采集示教轨迹中的示教编程$示教精度主要取决于