基于ANSYSWorkbench的搬运机械手结构优化设计.pdf

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1、基于ANSYSWorkbench的搬运机械手结构优化设计谢志江，孙玉，李诚，倪卫(重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400030)StructuralOptimizationDesignofCarryingManipulatorBasedonANSYSWorkbenchXIEZhi—jiang·SUNYu·LICheng·NIWei(TheStateKeyLaboratoryofMechanicalTransmission．ChongqingUniversity．Chongqing400030

2、，China)摘要：分别利用Pro／E和ANSYSWorkbenchAbstract：The3DsolidmodeIofcarryingmfl—软件对搬运机械手进行三维实体建模与动静态特性nipulatorisbuiltbyPro／Esoftware，andthenthe分析，并通过形状优化分析设计对比了2种截面结staticanddynamiccharacteristicsarecalculatedby构优化方案，确定使用空心方形截面结构。不仅提ANSYSWorkbenchsoftfare．T

3、hroughtheshape高了机械手的低阶固有频率，避免了共振的产生，还optimization，twomethodsofoptimaldesignare提高了机械手的刚度和强度，为结构的改进提供了compared．Intheresult，thesquarecross—sectional可靠的参考依据。shapewasselected．Theloworderinherentvibra—关键词：ANSYSWorkbench；机械手；有限元tionfrequenciesareincreasedan

4、dimprovingits分析；优化设计strengthandrigidityisachieved．Thisprovidesre—中图分类号：TP241liablereferenceforthestructuralimproveofcarry—文献标识码：Aingmanipulator．文章编号：1001—2257(2010)01—0065一O3Keywords：ANSYSWorkbench；manipulator；finiteelementmethod；optimizationdesign收稿

5、日期：2009一O7—13参考文献：析与控制[J]．北京理工大学学报。2005，25(4)：311—[1]乔风斌．杨汝清．六轮移动机器人爬楼梯能力分析[J]．3l4．机器人．2004．26(4)：301—305．[7]唐鸿儒，宋爱兵。章小兵．基于传感器信息融合的移动[2]韩广。王田苗，梁建宏．赵建昌．一种有效爬越楼梯的机器人自主爬楼梯技术研究[J]．传感技术学报，2005．模块化可重组履带结构[J]．机器人．2004．26(5)：40018(4)：829—833．—403．[8]莫海军．朱文坚．

6、履带式移动机器人越障稳定性分析[3]郑超．赵言正．付庄．一种小型履带机器人的机构[13．机械科学与技术．2007。26(1)：65—71．设计与实现[J]．机电一体化．2007。(4)：7O一72．[9]王伟东．孙立宁，杜志江．具有手臂的机器人越障性能[4]WangWeidong，DuZh~iang，SunLining．Obstacleper—分析[J]．上海交通大学学报。2009。43(3)：494—498．formaneeanalysisofmineresearchrobotbasedont

7、err—[10]HelmickDanielM．RoumeliotisStergiosLSensoramechanics[A]．Proceedingsofthe2007IEEE．Inter．multi。highspeedautonomousstairclimbing[C]．nationalconferenceMechatronicsandAutomation[C]．Proceedingsofthe2002IEEE／RSJ．2002，733—742．August5—8．Harbin，China．20

8、07。1382—1387．[5]AmonTunwannarux．SupanuntHirunyaphisutthikuI．作者简介：翟旭东(1982一)，男，山西中阳人，硕士研究生．Designfeaturesandcharacteristicsofarescuerobot研究方向为先进机器人技术}刘荣(1968一)．男，重庆人，教授，[C]．ProceedingsofISCIT2005．2005．1O47—1051．研究方向为机器人技术及微机电系统。[63徐正飞。杨汝清．关节式移动机器人越障动态