2013年全国大学生电子设计大赛本科C题倒立摆程序.doc

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1、#include#include#include#includetypedefunsignedcharuchar;typedefunsignedshortushort;typedefunsignedintuint;sbitbmq=P1^5;sbitsn=P1^2;sbitl1=P1^0;sbitl2=P1^1;sbitj1=P0^0;sbitj2=P0^1;sbitj3=P0^2;sbitj4=P0^3

2、;sbitj5=P0^4;sbitj6=P0^5;sbitj7=P0^6;sbitj8=P0^7;unsignedchartttt=0;unsignedcharstep=0;#defineuncharunsignedchar#defineunintunsignedint#defineclear0x01#definehome0x02#definef_set0x30#definedis_on0x0f#definein_mode0x06sbitP_RS=P2^2;sbitP_RW=P2^1;sbitP_

3、E=P2^0;sbitSCL=P1^6;//IIC时钟引脚定义sbitSDA=P1^7;//IIC数据引脚定义chars[15];//****************************************//定义MPU6050内部地址//****************************************#defineSMPLRT_DIV0x19//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#defineCONFIG0x1A//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#de

4、fineGYRO_CONFIG0x1B//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)#defineACCEL_CONFIG0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)#defineACCEL_XOUT_H0x3B#defineACCEL_XOUT_L0x3C#defineACCEL_YOUT_H0x3D#defineACCEL_YOUT_L0x3E#defineACCEL_ZOUT_H0x3F#defineACCEL_ZOUT_

5、L0x40#defineTEMP_OUT_H0x41#defineTEMP_OUT_L0x42#defineGYRO_XOUT_H0x43#defineGYRO_XOUT_L0x44#defineGYRO_YOUT_H0x45#defineGYRO_YOUT_L0x46#defineGYRO_ZOUT_H0x47#defineGYRO_ZOUT_L0x48#definePWR_MGMT_10x6B//电源管理，典型值：0x00(正常启用)#defineWHO_AM_I0x75//IIC地址寄存器(

6、默认数值0x68，只读)#defineSlaveAddress0xD0//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取//****************************************//函数声明//****************************************//MPU6050操作函数voidInitMPU6050();//初始化MPU6050voidDelay5us();voidI2C_Start();voidI2C_Stop();voidI2C_SendACK(

7、bitack);bitI2C_RecvACK();voidI2C_SendByte(uchardat);ucharI2C_RecvByte();voidI2C_ReadPage();voidI2C_WritePage();ucharSingle_ReadI2C(ucharREG_Address);//读取I2C数据voidSingle_WriteI2C(ucharREG_Address,ucharREG_data);//向I2C写入数据//*****************************

8、*********//延时5微秒(STC90C52RC@12M)//不同的工作环境,需要调整此函数//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数//**************************************voidDelay5us(){unsignedchari;i=22;while(--i);}//**************************************//I2C起始信号//************************************