第5章 步进指令.ppt

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1、第5章　步进指令5.1SFC图5.2步进指令简介5.2.1步进梯形图指令5.2.2步进梯形图指令的动作与SFC表示5.2.3SFC图与STL图的互换5.2.4SFC流程的形态5.3SFC图的编程应用5.3.1单流程的编程应用5.3.2并行分支与汇合流程的编程应用5.3.3选择性分支与汇合流程的编程应用第5章　步进指令本章难点:步进指令和SFC图的编程应用本章重点介绍FX系列PLC的2条步进梯形图指令、状态转移图(SFC)及其编程应用。本章要点:步进指令的功能、符号及使用方法SFC的特点及其流程形态步进指令和SFC图的编程应用第5章　步进指令状态转移图也称

2、顺序功能图(SFC图)，用于编制复杂的顺控程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。状态与状态之间由转换分隔。相邻的状态具有不同的动作。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。FX2N系列PLC有状态器900点(S0～S899)。其中S0～S9共10个称为初始状态器，是状态转移图的起始状态,S20～S899可用于普通状态。5.

3、1SFC图第5章　步进指令图5.1是一个简单状态转移图实例。状态器用框图表示。框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。其中从上到下，从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状态转移条件。旁边的线圈等是输出信号。图5.1状态转移图5.1SFC图在图5.1中，状态器S20有效时，输出Y5接通，程序等待转换条件X3动作。当X3接通时，状态就由S20转到S21，这时Y5断开。下面以图5.2所示的机械手为例，进一步说明状态转移图。机械手将工作从A点向B点移送。机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱

4、动气缸来实现的。抓手对物件的松第5章　步进指令开、夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运行，它有手动、自动等几种操作方式。图5.3示出了自动运行方式的状态转移图。图5.2机械手工作示意图5.1SFC图第5章　步进指令图5.3机械手自动方式状态图5.1SFC图RSTY1第5章　步进指令状态图的特点是由某一状态转移到下一状态后，前一状态自动复位。S2为初始状态，用双线框表示。当辅助继电器M8041、M8044接通时，状态从S2向S20转移

5、，下降输出Y0动作。当下限位开关X1接通时，状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹紧输出Y1接通并保持。同时启动定时器T0。1s后定时器T0的触点动作，转至状态S22，上升输出Y2动作。当上升限位开关X2动作时，状态转移到S23，右移输出Y3动作。右移限位开关X3接通，转到S24状态，下降输出Y0再次动作。当下降限位开关X1又接通时，状态转移至S25，使输出Y1复位，即夹钳松开，同时启动定时器T1。1s之后状态转移到S26，上升输出Y2动作。到上限位开关X2接通，状态转移至S27，左移输出Y4动作，到达左限位开关X4接通，状态返回S2，又进入下一个

6、循环。5.1SFC图第5章　步进指令5.2.1步进梯形图指令5.2步进指令简介FX系列PLC的步进指令有两条：步进开始指令STL和步进结束指令RET。1．步进开始指令[STL]梯形图符号为：STL指令的意义为激活某个状态。在梯形图上体现为从母线上引出的状态触点。STL指令有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。步进开始指令在梯形图中的情况如图5.4所示。图中每个状态器都有三个功能：驱动有关负载、指定转换目标和转移条件(状态三要素)。其中指定转移目标和指定转移条件是必不可少，而驱动负载则视具体情况，也可能不进行实际的负载驱动。图5.4中Y

7、3为S21驱动的负载，S22为其转移目标，X2为其转移条件。第5章　步进指令5.2.1步进梯形图指令5.2步进指令简介图5.4步进开始指令[STL]的符号及含义STL指令的含义是提供一个步进触点，其对应状态的三个要素均在步进触点之后的子母线上实现。若对应的状态是开启的(即“激活”)，则状态的负载驱动和转移才有可能。若对应状态是关闭的，则负载驱动和状态转移就不可能发生。因此，除初始状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于激活且转移条件成第5章　步进指令5.2.1步进梯形图指令5.2步进指令简介立时才能开启。同时一旦下一个状态被“激活”，上一个状态会自动关

8、闭。从PLC程序的循环扫描执行原理出发，在状态编程程序段落中，所谓“激活”可以理