关于机械手的论文.DOC

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1、本科毕业设计（论文）题目:装卸机械手及其控制系统设计院系：机电工程学院学科专业：机械设计制造及其自动化学生：王亚峰学号：080203119指导教师：张国锋2012年06月Ⅰ装卸机械手及其控制系统摘要装卸机械手是一种能自动化定位控制并可重新编写程序以变动的多功能机器，本次设计是装卸机械手结构及其基于PLC的控制系统设计。在设计中，通过对机械手手部结构的设计，臂部结构的设计，以及腰部结构的设计，完成了装卸机械手的系统结构设计。在PLC控制系统设计中，首先，对可编程序控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式的研究，给出了各部分的实现方案。

2、最后，进行PLC控制系统的硬件和软件的结构设计。关键词：装卸机械手；系统结构设计；PLC控制ⅠLoadingandunloadingmanipulatoranditscontrolsystemABSTRACTLoadingandunloadingManipulatorisakindofautomaticpositioningcontrolandcanbeprogrammedtochangethemulti-functionmachines,thispaperintroducesthemechanicalhandmodelthecontrolsystemdesignbasedon

3、PLC.Inthedesign,throughthemechanicalhandarmstructuredesign,structuredesign,andthedesignofthehydraulicsystem,completedthemanipulatorsystemstructuredesign.InthedesignofPLCcontrolsystem,firstofall,totheprogrammablecontrollertocarryoutthecorrespondingintroduction,selectionofPLCmodels.Then,throug

4、hthemechanicalhandfunctionimplementationandResearchonthecontrolmode,discussedsomeoftheimplementationscheme.Finally,thePLCcontrolsystemhardwareandsoftwarestructuredesign.Keywords：Loadingandunloadingmanipulator；Structuredesign；PLCcontrolⅠ目录中文摘要……………………………………………………………………Ⅰ英文摘要…………………………………………………

5、…………………Ⅱ1绪论…………………………………………………………………………11.1题目背景………………………………………………………………11.2研究意义………………………………………………………………11.3国内外研究情况………………………………………………………11.4设计原则………………………………………………………………32机械手设计方案…………………………………………………………52.1机械手总体设计………………………………………………………52.1.1主要设计内容………………………………………………52.1.2总体设计方案………………………………………………52

6、.2机械手基本结构………………………………………………………52.3机械手基本形式的选择………………………………………………72.4机械手的主要部件及运动……………………………………………72.5机械手的技术参数列表………………………………………………73机械手的设计计算………………………………………………………93.1机械手手部的设计方案………………………………………………93.1.1选择手抓的类型及夹持装置…………………………………93.1.2手抓的力学分析………………………………………………93.1.3夹紧力及驱动力的计算………………………………………113.1.4手抓夹

7、持范围计算……………………………………………12Ⅰ3.1.5手抓夹持精度分析……………………………………………133.1.6弹簧的设计计算………………………………………………143.2机械手腕部的设计计算………………………………………………163.2.1腕部设计考虑参数…………………………………………163.2.2腕部的驱动力矩计算………………………………………163.3机械手手臂的结构设计…………………………………………173.4机械手腰座的结构设计……………………………………………183