机器人遥操作通信平台的设计[1]

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1、第25卷第1期北京建筑工程学院学报Vol.25No.12009年3月JournalofBeijingUniversityofCivilEngineeringandArchitectureMar.2009文章编号:1004-6011(2009)01-0038-04机器人遥操作通信平台的设计潘彬,蒋志坚,张雷(北京建筑工程学院电气与信息工程学院,北京100044)摘要:设计一种基于TCP协议,可以实现远程客户机与本地服务器相互收发信息的网络通信平台,该平台可以解决机器人遥操作过程中的通信问题.相比于以往网络通信的命令行输出,实现了界面输出,更易于操作.实验结

2、果表明,该网络通信平台能够准确方便地实现服务器和客户端之间实时收发文件和互相通信.关键词:TCP通信;远程客户机;套接字;遥操作中图分类号:TP312文献标志码:ADesignofRobotTeleoperationCommunicationPlatformPanBin,JiangZhijian,ZhangLei(SchoolofElectricityandInformationEngineering,BUCEABeijing100044)Abstract:Inordertosolvethecommunicationproblemofrobotteleo

3、peration,anewkindofnetworkcommunicationplatformbasedonTCP/IPprotocolwhichrealizesreceivingandsendingmessagesmutuallybetweentheremoteclientandlocalserverispresentedinthispaper.ItachievedtheinterfaceoutputdifferentfromformerTCPcorrespondence’scommand2lineoutput.Theresultsoftheexper

4、imentshowthattheplatformrealizessendingandreceivingthemessagesanddocumentsinreal2timebetweenlocalserverandremoteclient.Keywords:TCPcommunication;remoteclient;socket;teleoperation机器人遥操作是以通讯技术为手段实现对远程UNIX操作系统开发的网络通信接口.后来Intel,机器人控制的技术.机器人的遥操作控制是由远程Microsoft,Sun等网络厂商将其移植到Windows操作者作

5、为机器人的主操作手,通过网络通信发送中,形成了WindowsSockets规范,它定义了一套目标命令给现场服务器,通过现场服务器将目标命Windows下网络编程的接口.利用WindowsSocket令传给机器人,来实现目标任务的完成.开发的网络通信程序的层次结构如图1示.本文提出了一种满足机器人遥操作的网络通信根据传输数据类型的不同,Socket可分为流式平台的设计,并根据该平台的实验结果进行了性能套接字(SOCK-STREAM)和数据报式套接字分析.(SOCK-DGRAM)两类.流式套接字提供面向连接、可靠的数据传输服务,数据无差错、无重复的发1通信平

6、台设计原理送,且按发送顺序接受.流式套接字实际上是基于TCP协议实现的.数据报式套接字提供无连接服111Socket简介务.数据报以独立包形式发送,不提供无错保证,数Socket(套接字)最初是加州大学伯克利分校为收稿日期:2008-12-29作者简介:潘彬(1985—),男,硕士研究生,研究方向:控制理论与控制工程.第1期潘彬等:机器人遥操作通信平台的设计392通信平台程序的实现本程序是为机器人遥操作的通信所搭建的一个网络通信平台,该平台实现了本地服务器与远程客户机之间的数据网络通信.本文的程序设计是基于TCP/IP协议的,使用客户机/服务器模式.本程

7、序设计调试的网络环境为采用WindowsXP中的TCP/IP协议配置的局域网,服务器的IP地址是图1Socket编程的结构“1921168101104”,通信端口可任意设置,本文设为4231.据可能丢失或重复,并且接受顺序混乱.数据报套211通信平台程序的实现流程接字实际上是基于UDP协议实现的.服务器是控制机器人的主控制台,通过服务器112通信平台设计步骤可以控制机器人的爬行、检测以及转向等.本文中基于网络通信的机器人遥操作技术是现代网络服务器端程序,主要是建立一个能够让客户端连接技术和机器人控制技术的结合.本文的网络通信是的端口,并通过监听,与需要连

8、接的客户端建立连基于TCP协议的.TCP协议是面向连接的协议,要接,并与其进行数