伺服机构设计原理

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1、封面书名版权目录目录第一章伺服机构设计的基础理论§1.1绪言1.1.1什么是伺服机构1.1.2为什么要使用反馈§1.2伺服机构的构成和要求的性能1.2.1电-机械伺服机构1.2.2液-气压伺服机构1.2.3伺服机构所要求的性能§1.3传递函数及其响应1.3.1拉普拉斯变换公式1.3.2部分分式展开1.3.3传递函数1.3.4方框图1.3.5传递函数的频率响应1.3.6波德图1.3.7传递函数的脉冲响应1.3.8传递函数的阶跃响应1.3.9稳态误差系数§1.4稳定性判据1.4.1反馈控制系统的稳定性1.4.2劳斯-古尔维茨稳定性判据1.4.3奈

2、奎斯特稳定性判据1.4.4奈奎斯特简易稳定性判据§1.5根轨迹法1.5.1根轨迹概述1.5.2根轨迹的绘制方法1.5.3利用电子计算机求根轨迹的方法1.5.4随参数变化的根轨迹§1.6反馈控制系统的频率响应1.6.1开环与闭环的频率特性，尼柯尔斯图1.6.2二阶系统的频率特性§1.7伺服机构所要求的设计指标和性能评定方法1.7.1特性设计的性能评价1.7.2由瞬态响应和频率响应决定的性能指标的关系1.7.3根据s平面上的根配置决定的性能指标1.7.4稳态特性和回路增益1.7.5评价函数参考文献第二章利用信号流程图和传递矩阵进行系统分析§2.1

3、绪言§2.2信号流程图的基本理论2.2.1什么是信号流程图2.2.2信号流程图的简化2.2.3直接求解的方法——梅森公式§2.3传递矩阵和信号流程图的结合2.3.1力学系统的矩阵表示和分析2.3.2传递矩阵的信号流程图示§2.4在电路分析中的应用§2.5在机械系统分析中的应用2.5.1变量和坐标系2.5.2直线运动系统2.5.3旋转运动系统2.5.4直线运动和旋转运动的复合机械系统2.5.5关于轴扭转的传递矩阵2.5.6横梁的八端网络信号流程图表示参考文献第三章伺服机构的构成环节§3.1绪言§3.2误差检测器3.2.1电位计3.2.2同步变换

4、器3.2.3使用运算放大器的误差检测器3.2.4其他误差检测器3.2.5数字式误差检测器§3.3伺服放大器3.3.1应用运算放大器的伺服放大器3.3.2运算放大器的特性3.3.3直流放大器的特性3.3.4交流放大器3.3.5调制器和解调器§3.4反馈补偿用检测器参考文献第四章控制对象的特性§4.1绪言§4.2液压驱动机构4.2.1滑阀的特性4.2.2滑阀和油缸相结合的动特性4.2.3滑阀和油马达相结合的动特性§4.3伺服阀4.3.1伺服阀的结构、工作原理和种类4.3.2力反馈式伺服阀4.3.3弹簧平衡式伺服阀4.3.4位置反馈式伺服阀4.3.

5、5伺服阀三个常数的决定方法4.3.6伺服阀的信号流程图§4.4电气驱动装置4.4.1直流伺服电动机4.4.2交流伺服电动机参考文献第五章伺服机构的系统设计（之一）§5.1绪言§5.2增益调整§5.3采用串联补偿的系统设计5.3.1串联补偿环节5.3.2采用相位超前补偿的设计5.3.3采用相位滞后补偿的设计5.3.4采用超前滞后补偿的设计§5.4采用反馈补偿系统的设计5.4.1速度反馈补偿参考文献第六章伺服机构的系统设计（之二）§6.1绪言§6.2多变量控制和状态控制6.2.1矩阵传递函数6.2.2利用状态变量描述伺服系统6.2.3特征值矩阵和

6、状态矩阵6.2.4状态控制论§6.3Chang的最佳设计理论6.3.1控制系统的评价函数6.3.2对于判定理论输入的最佳设计6.3.3定常随机信号和功率谱密度6.3.4对于随机信号的最佳设计参考文献第七章利用计算机进行伺服机构的分析和设计§7.1绪言§7.2运算器的功能7.2.1运算放大器7.2.2加法器7.2.3积分器7.2.4比例尺7.2.5非线性环节7.2.6简单系统的模拟§7.3利用信号流程图进行直接模拟7.3.1直流伺服机构7.3.2旋转运动系统7.3.3具有间隙和库仑摩擦的力学系统7.3.4比例变换法及其应用§7.4利用FORTR

7、AN进行伺服机构的模拟7.4.1直流伺服机构的模拟7.4.2传递函数的频率响应§7.5伺服机构的特性分析和补偿参考文献第八章伺服系统的设计举例§8.1绪言§8.2驱动机构的设计8.2.1根据负载图确定驱动机构8.2.2采用直流伺服电动机的驱动8.2.3液压伺服阀和伺服油缸§8.3液压伺服激振器的设计举例8.3.1驱动机构的确定8.3.2包含补偿电路系统的总体设计§8.4数值控制工作台定位装置的设计8.4.1混合数控装置的设计8.4.2定位装置的结构及其信号流程图8.4.3进给驱动机构的动特性及其极点和零点轨迹8.4.4工作台定位装置的特性设计

8、参考文献附录