无人机航路规划环境模型研究

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1、ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用无人机航路规划环境模型研究董文洪1，易波2，栗飞2DoNGWenhon91，YIB02．LIFei21．海军航空工程学院指挥系，山东烟台264001’2．海军航空工程学院研究生管理大队，山东烟台2640011．DepartmentofCommand，NavalAeronauticalandAstronauticalUniversity,Yantai，Shandong264001，China2．GraduateStudents’BrigadeofNavalAeronautical

2、andAstronauticalUniversity,Yantai，Shandong264001，ChinaDONGWenhong,YIBo．LIFei．ResearchonenvironmentmodelforrouteplanningofUAV．ComputerEngi-neeringandApplications，2012，48(15)：236-239．Abstract：TosetuptheenvironmentmodelinrouteplanningofUAV,differentthreatsaleanalyzedandseverallychanged

3、intoterraininformationwhichcanbeintegratedintothedigitalmap．111einitialdigitalterraindataaledis-posedbybi-cubicconvolutioninterpolation，andspecificrectificationsaleadoptedtomatchdifferentconstraintCOn—ditionssuch硒maximalclimbingcapability,minimaldistanceofftheearth’ssurfaceandthever

4、ticalminingcurva-ture．Thedetectingthreatistransformedaccordingtothescoutingprobabilityofradar,horizontaldistance勰wellastheterrainmaskingcapability,whilethefirepowerthreatisconvenedonthebasisoftheshootingprobabilityandthemaximalthreateningradius，bothofwhichalefusedintothedigitalmapin

5、theshapeofterraininformation．Sev-eralcons仃aintrectificationsalecarriedoutagaintoestablishtheenvironmentmodel，simplifyingthescoutinginter-spacesforrouteplanningotU划．KeyWOrds：unmannedaerialvehicle；routeplanning；informationfusion；environment摘要：通过威胁信息的分层转化，利用信息融合原理构造无人机航路规划的环境模型。在对原始数字地

6、图二维三次插值处理的基础上，分别针对无人机的最大爬升坡度、最小离地间隙以及纵向转弯曲率约束进行了数字地形的调整。分别对探测威胁和火力威胁进行分析，以雷达发现概率、水平距离以及遮蔽影响因素构造探测威胁转化模型，以击落概率和导弹最大作用半径构造火力威胁转换模型，以地形因素的形式融入预处理后的数字地图中，经相关约束调整构造出无人机航路规划环境模型．关键词：无人机；航路规划；信息融合；环境文章编号：1002．8331(2012)15．0236．04文献标识码：A中图分类号：TP391无人机航路规划是指在特定约束条件下，寻找无人机从初始点到目标点，并且满足某种特定指标最

7、优的飞行轨迹”】。根据作战任务的差异，对无人机的航路规划环境也有不同的需求。在应用动态规划、遗传算法、蚁群算法、粒子群优化等不同航路优化算法时m，，也出现了不同维数、不同形式、不同精度的环境模型，如等高线图、规则网络模型、有向栅格图、人工势场、PRM91等。通常无人机自身战术技术性能和威胁信息以单纯的约束条件的方式，在航路规划过程中得到处理，加大了优化算法的难度，降低了实时性。参考文献[4】的融合思想，对无人机航路规划过程中的可能的探测威胁和火力威胁进行综合分析，针对各自特点以不同影响元素实施转换、量化，并以地形因素的形式融合到数字地图中，再根据作者简介：董文

8、洪(1967一)，男，博士，副教授，主