智能车培训--软件设计

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1、智能车协会培训—软件设计2021/8/241西北工业大学—智能车协会问题1：智能车最终实现了什么？或做了哪些动作？2021/8/242西北工业大学—智能车协会问题2：为什么说智能车“智能”？“智能”的程度？2021/8/243西北工业大学—智能车协会智能车的组成：软件硬件机械2021/8/244西北工业大学—智能车协会2021/8/245西北工业大学—智能车协会2021/8/246西北工业大学—智能车协会2021/8/247西北工业大学—智能车协会硬件系统结构(CCD)2021/8/248西北工业大学—智能车协会软件设计1初始化基础2道路信息的采集准备3道路信息的提取难点4

2、方向的控制关键（1）5速度的控制关键（2）2021/8/249西北工业大学—智能车协会整体流程初始化信息采集信息处理舵机控制电机控制停车判断停车2021/8/2410西北工业大学—智能车协会1初始化了解XS128各个模块的功能，能够正确初始化各个模块，让芯片处在正常工作状态。2021/8/2411西北工业大学—智能车协会1初始化2021/8/2412西北工业大学—智能车协会（1）时钟模块（2）I/O模块（3）ECT模块（4）AD模块（5）PWM模块1初始化2021/8/2413西北工业大学—智能车协会时钟初始化1初始化REFDV=1;SYNR=5;//总线时钟=16MHz*(S

3、YNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile(CRGFLG_LOCK==0);//等待VCO达到稳定CLKSEL=0x80;//打开PLL2021/8/2414西北工业大学—智能车协会I/O初始化1初始化DDRT=0;//测速接口PT7设置为输入DDRH=0x00;//场同步接口PH1设置输入DDRB=0xFF;//调试灯B口设置输出DDRK=0xC0;//拨码开关设置输入PORTK_PK7=0;2021/8/2415西北工业大学—智能车协会ECT初始化1初始化TIOS=0x0F;//0-3通道设置为输出比较，4-7通道设置为输入捕捉TIE=0;//初始化时,屏蔽所有

4、通道的中断TSCR2=0x04;//溢出中断，计时器频率由总线频率16分频得到==3.125MHzTCTL3=0x40;//检测上升沿TSCR1=0x80;//启动ECT模块及计数器IRQCR=0;2021/8/2416西北工业大学—智能车协会AD初始化1初始化ATD0CTL1=0x00;//7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放电,3210:chATD0CTL2=0x40;//禁止外部触发,中断禁止ATD0CTL3=0x08;//左对齐无符号,每次转换1个序列,NoFIFO,Freeze模式下继续转ATD0CTL4=0x00;//765:采样时间为4个AD时钟周期，A

5、TDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]ATD0CTL5=0x00;ATD0DIEN=0x00;//禁止数字输入2021/8/2417西北工业大学—智能车协会PWM初始化1初始化PWMCTL=0xF0;//将PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0x33;//时钟A=时钟B=busclock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0x01;//时钟SA=时钟A/2/1=3.125MPWMSCLB=0x01;//时钟SB=时钟B/2/1=3.125MPWMCLK=0xF0;//时钟A控制PWM0和PW

6、M1，B控制PWM2和PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0xFF;//所有通道位极限为1PWMCAE=0x00;//所有通道左对齐PWMPER01=625;//电机正转频率为6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0;//电机正转初值赋0PWMPER23=625;//电机反转频率为6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0;//电机反转初值赋0PWMPER67=62500;//舵机频率为3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820;//舵机初值居中PWME=0xFF;//启动PWM2021/

7、8/2418西北工业大学—智能车协会2道路信息的采集将当前的道路实际信息正确采集。理解信息采集的原理，通过编程实践能够正确采集跑道信息。2021/8/2419西北工业大学—智能车协会2道路信息的采集(1)传感器的选择—稳定、合适摄像头：2021/8/2420西北工业大学—智能车协会2道路信息的采集光电：发射器和接收器电磁：电感线圈和干簧管2021/8/2421西北工业大学—智能车协会2道路信息的采集(2)采集的基本原理a摄像头组采集的是一幅图像，二维。以视频的制式进行采集，n个点组成一行，m