基于虚拟现实的多机器人协同控制技术的研究

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1、上海大学硕士学位论文基于虚拟现实的多机器人协同控制技术的研究姓名：曹逸峰申请学位级别：硕士专业：计算机应用技术指导教师：陈一民20050101墨塑查兰婴主兰垡望墨一一．ＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｇｏａｌｏｆｍｉｓｒｅｓｅａｒｃｈｉｓｔｏｒｅａｌｉｚｅａｖｉｒｔｕａｌｓｙｓｔｅｍｏｆｍｕｌｔｉ－ｒｏｂｏｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｅｄｏｎＯｐｅｎＩｎｖｅｎｔｏｒａｎｄｎｅｔｗｏｒｋ，ｗｈｉｃｈｉｎｃｌｕｄｅｇｒａｐｈｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｕｂｓｙｓｔｅｍｏｆｍｕｌｔｉ－ｒｏｂｏｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｒｅｍｏ

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4、ｏｆｍｕｌｄ—ｒｏｂｏｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．ＤｅｐｅｎｄｉｎｇＯｉｌｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐａｔｈａｎｄｔｈｅｓｈａｐｅｏｆｔｈｅｏｂｊｅｃｔｈｅｌｄｂｙｍｕｌｔｉ—ｒｏｂｏｔ．ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｄｅｄｕｃｔｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐａｔｈｏｆｅａｃｈｒｏｂｏｔａｒｍ．Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｉｎｇａｎｄｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｉｓｍｕｌｔｉ・ｒｏｂｏｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｈｅｐａｐｅｒｓｏｌｖｅｓｔｈｅｓｉｔｕａｔｉｏｎｔｈａｔｒｅｓｅａｒｃｈｅｒｓ，ｗ

5、ｈｏｄｏｎｏｔｈａｖｅｒｏｂｏｔｓｐｅｃｉｆｉｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅ，ｈａｖｅｔｏｐｒｏｇｒａｍａｎｄｓｕｐｅｒｖｉｓｅｔｈｅｒｏｂｏｔｓｔｏｅｘｅｃｕｔｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ．ＷｉｔｈｔｈｅｈｅｌｐｏｆｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄＶＲｍｕｌｔｉ・ｒｏｂｏｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｓｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｒｓＣａｎｎｏｗｐｅｒ南ｒｍｔｈｅｉｒｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｄｉｒｅｃｔｌｙａｎｄｅｘｐｅｄｉｅｎｔｌｙｉｎａｇｒａｐｈｉｃａｌｌｙｓｉｍｕｌａｔｅｄｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｓｏ

6、ｍｅｋｅｙｔｅｃｈｎｉｃａｌｐｏｉｎｔｓａｂｏｕｔｔｈｅｏｔｈｅｒｍｏｄｕｌｅｓｏｆｇｒａｐｈｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｏｆｖｉｒｔｕａｌｍｕｌｔｉ—ｒｏｂｏｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｓｕｃｈａｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，３ＤｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｕｓｅｒｉｎｔｅｒｆａｃｅｂａｓｅｄＯｎＳｐａｃｅＢａｌｌｔｅｃｈｎｉｑｕｅ，ａｎｄｒｅｍｏｔｅｓｔｅｒｅｏｖｉｄｅｏｔｒａｎｓｆｅ蕊ｎｇ，ｅｔｃ．ｈａｖｅｂｅｅｎｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ，Ｔｋｒｏｕ。ｇｈｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅ

7、ｃｕｒｒｅｎｔＯｐｅｎＩｎｖｅｎｔｏｒｓｏｆｔｗａｒｅｐａｃｋａｇｅｓ，Ｖｅｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｃｏｌｌｉｓｉｏｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｏｄｕｌｅｏｆｇｒａｐｈｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ＩｍｉｔａｔｉｎｇｔｈｅＰＴ５００ａｎｄＳｈａｎｇｈａｉＮｏ．２ｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｍｕｌｔｉ—ｒｏｂｏｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｒｅａｌｉｚｅｄｏｎＰＣｐｌａｔｌｂｒｒｎ．Ｔｈｒｏｕｇｈｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｂｅｔｗｅｅｎｃａｐｔｕｒｉｎｇ，ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎｍｏｄｕ

8、ｌｅａｎｄｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ，ｄｉｓｐｌａｙｉｎｇｍｏｄｕｌｅｖｉａｎｅｔｗｏｒｋ，ｗｈｉｃｈｄｅｖｅｌｏｐｅｄｕｓｉｎｇＷｉｎｄｏｗｓＳｏｃｋｅｔａｎｄｔ