kuka机器人外部轴配置步骤

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1、C4配置第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）软件打开后入下图1所示：图1，WV软件打开界面在WV软件的窗口中如图2所示新建WV文档打开文档浏览在线机器人中的文档以前打开过的文档图2项目文件选择点击刷新，即可显示，当前连接的机器人当选择Browse时，界面如图3所示图3刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。打开VW文件后，界面如图4所示图4第四步，拍下外部轴点

2、机的型号，如图5查找点机的Art-Nr号，对应kuka文件查找电机的型号此处的数字为电机的订货号图5例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为电机订货号电机型号MX_110_130_40_S0图6第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴单击geometricview项中右击添加Mx_110_130_40_S0，如图7图7添加外部轴电机添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANG

3、EBASE下面，如图8图8单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图9图9保存——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数电机转向，正负轴类型Linear直线导轨Rotatory旋转轴Endless无限旋转轴电机负限位减速比电机正限位电机负限位电机正限位坐标转换值注：如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需

4、要执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”