AB PLC_PID指令(详细使用)

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1、PIDInstrument-Howtouse1AgendaSample1.PID1.PID手动模式手动模式2.PID2.PID自动模式及设置自动模式及设置(Confidential–ForInternalUseOnly)Copyright©2007RockwellAutomation,Inc.Allrightsreserved.2Example•结构体：PID_Structure(Confidential–ForInternalUseOnly)Copyright©2007RockwellAutomation,Inc.All

2、rightsreserved.3PID手动模式∑共有两种手动模式V手动(Tag：PID_Structure.MO)V软件手动(Tag：PID_Structure.SWM)两种方式都可选定，但手动会覆盖软件手动。ß手动V牵引值(Tieback)(Tag：PID_Structure.TIE)V最大牵引值(Tag：PID_Structure.MAXTIE)V最小牵引值(Tag：PID_Structure.MINTIE)手动的原理是：根据最大/最小牵引值按比例，将Tieback值标定成一个0%到100%范围内的牵引值，然后作为PI

3、D调节器的输出。(Confidential–ForInternalUseOnly)Copyright©2007RockwellAutomation,Inc.Allrightsreserved.4PID手动•PID指令的输出锁定在56.8%–56.8%=5680/10000–输出牵引值PID_Structure.TIE=56.8–软件手动设定输出PID_Structure.SO被修改为56.8，但该值不启作用(即使置位PID_Structure.SWM,该值也将被手动模式屏蔽)•不同于下图，也可由模拟量输入通道来进行PID牵

4、引，如：将Tieback变量换成Local:0:I.Ch0Data，再根据模块的通道参数设定PID中的最大最小牵引值。(Confidential–ForInternalUseOnly)Copyright©2007RockwellAutomation,Inc.Allrightsreserved.5PID–软件手动•只采用软件手动时：–PID_Structure.OUT=PID_Structure.SO=22.0(Confidential–ForInternalUseOnly)Copyright©2007RockwellAut

5、omation,Inc.Allrightsreserved.6AutoMode当PID不在任何一种手动模式时，它将处于自动模式。7PID基本设定-Tuning设定值选择手动模式PID_Structure.SP软件手动输出值PID_Structure.SO前馈或偏置值PID_Structure.BIAS比例增益/积分增益微分时间(Confidential–ForInternalUseOnly)Copyright©2007RockwellAutomation,Inc.Allrightsreserved.8PID基本设定–Tun

6、ing/前馈或偏置•前馈值可以设定为正或负(通常正)。•前馈值将直接叠加到控制变量中。•当CV值无限趋近CV的最大/最小定标值时，前馈基本不起作用（叠加作用被抵消）。•前馈使PID提前或延后一定输出量开始响应，它可在扰动有机会改变CV前，预先补偿扰动的作用。无前馈时，当下的输出应为49.99515(Confidential–ForInternalUseOnly)Copyright©2007RockwellAutomation,Inc.Allrightsreserved.9PID基本设定–Configuration•独立增益

7、(Independent)3项增益(P,I&D)独立地运作•相关增益(Dependent)一个总的控制器增益对所有3项增益(P,I&D)起作用择手动模式•SP-PVPV小于SP时，控制器输出会增大PV大于SP时，控制器输出会减小•PV-SPPV大于SP时，控制器输出会增大手PV小于SP时，控制器输出会减小动模式•PV•回路更新时间(PID_Structure.UPT)消除设定点变动时导致的输出尖大于或等于0.01秒峰温度回路等缓慢回路建议大于1秒•Error压力/流量等快速回路建议250毫秒算法容许超调时，可获得对设定张力

8、控制建议10毫秒点变动的快速响应。(Confidential–ForInternalUseOnly)Copyright©2007RockwellAutomation,Inc.Allrightsreserved.10PID基本设定–Configuration回路更新时间(Confidential–ForI