双足竟步机器人研究报告

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1、山东省高校第五届机器人大赛双足竞步机器人技术报告学校：山东科技大学队伍名称：RobotMaster参赛队员：杨田沈李郑带队教师：徐山东省高校第五届机器人大赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解山东省高校第四届机器人大赛暨国际水下机器人邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I山东省

2、高校第五届机器人大赛技术报告摘要该双足竞步机器人采用STC15W4K58芯片作为主控芯片，使用keil进行程序的编译与下载。本系统由单片机控制模块、稳压驱动模块、舵机模块、传感器模块等模块构成，通过STC15W4K58芯片产生六路PWM波控制舵机，实现六个舵机的同时转动。系统通过灰度传感器和光电开关采集数据，经过数据处理，再调整占空比改变舵机的运动状态，从而达到智能控制机器人的效果。传感器的加入使系统具有良好的灵活性。通过光电管检测遇到的障碍物柱子，以此控制转弯。另通过灰度传感器达到循迹的作用。在备战比赛的

3、过程中，学院、老师和同学都给予了我们很大的帮助和鼓励，在此谨表达对他们由衷的感谢。关键词：pwm舵机光电开关灰度传感器AbstractThebipedrobotusingSTC15W4K58chipasthemaincontrolchip,usingKeiltocompileanddownloadtheprogram.Thesystemiscomposedofasinglechipmicrocomputercontrolmodule,avoltagestabilizingdrivemodule,asteer

4、ingenginemodule,asensormoduleandothermodules.ThesixchannelPWMwavecontrolsteeringgearisgeneratedbytheSTC15W4K58chiptorealizethesimultaneousrotationofthesixsteeringgear.Systemthroughthegraysensorandphotoelectricswitchdataacquisition,dataprocessing,andthenadj

5、ustthedutycycletochangethesteeringgearstate,soastoachievetheeffectofintelligentcontrolrobot.Theadditionofsensorsmakesthesystemagoodflexibility.Detectionofobstaclescanbeknownthroughtheopticaltubecolumn,inordertocontroltheturn.Additionally,thegraysensorisuse

6、dfortracking.Intheprocessofpreparingforthegame,thecollege,teachersandstudentshavegivenusalotofhelpandencouragement,wouldliketoexpresstheirsinceregratitude.Keywords:pwmservophotoelectricswitchgrayscalesensorII山东省高校第五届机器人大赛技术报告目录摘要...........................

7、.........................................................................................................................IIAbstract.............................................................................................................................

8、...............II目录...................................................................................................................................................III第一章引言..................................