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时间:2019-05-16
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1、分类号TP242学号14030103UDC密级公开工学硕士学位论文下肢单关节助力外骨骼控制系统研究硕士生姓名吴寒学科专业控制科学与工程研究方向机器人技术指导教师韦庆教授国防科学技术大学研究生院二〇一六年十一月ResearchonControlSystemofSingleJointLowerLimbAssistedExoskeletonCandidate:WUHanAdvisor:Prof.WEIQingAdissertationSubmittedinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringi
2、nResearchonControlSystemofSingleJointLowerLimbAssistedExoskeletonGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha,Hunan,P.R.China(November,2016)国防科学技术大学研究生院硕士学位论文目录摘要.................................................................................................................iABS
3、TRACT........................................................................................................iii第一章绪论......................................................................................................11.1课题研究背景及意义................................................................
4、.......................11.1.1课题来源................................................................................................11.1.2课题背景及研究意义............................................................................11.2助力外骨骼国内外研究现状............................................................
5、...............21.2.1助力外骨骼系统研究现状....................................................................21.2.2助力外骨骼控制方法研究现状............................................................51.3本文研究内容...................................................................................................61.3.1本文
6、研究的主要内容............................................................................61.3.2论文的组织结构....................................................................................7第二章整体控制策略设计................................................................................92.1引言..................
7、.................................................................................................92.2正常步态下肢运动规律...................................................................................92.3下肢助力外骨骼控制指标与要求............
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