《连杆机构》PPT课件

《《连杆机构》PPT课件》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、第2章连杆机构2.1平面连杆机构的类型2.2平面连杆机构的工作特性2.3平面连杆机构的特点及功能2.4平面连杆机构的运动分析2.5平面连杆机构的运动设计2.6空间连杆机构简介第2章连杆机构若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。空间连杆机构平面连杆机构：各运动构件均在相互平行的平面内运动2.1平面连杆机构的类型2.1.1平面四杆机构的基本形式机架：AD连架杆：AB、CD连杆：BC整转副：A、B摆转副：C、D铰链四杆机构:所有运动副均为转动副曲柄摇杆机构CD：摇杆AB：曲柄定轴转动平面一般运动ABDC双曲柄机构曲柄摇杆机构平行四杆机构双

2、摇杆机构摇杆?连杆？曲柄？整转副？铰链四杆机构2.1.2平面四杆机构的演化【1】转动副转化为移动副对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构曲柄摇杆机构低副运动可逆性：运动副特性不变【2】取不同构件作机架双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构曲柄摇块机构摆动导杆机构【2】取不同构件作机架曲柄滑块机构【3】变换构件的形态块杆互换摇块与摆动导杆运动规律相同吗？？？【4】扩大运动副尺寸偏心轮机构转动副转化为移动副扩大运动副尺寸取不同构件作机架变换构件的形态平面四杆机构的演化方法曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构曲柄滑块机构摆动导杆机构转动导杆机构曲柄摇块机构移动导杆机

3、构偏心轮机构2.2平面连杆机构的工作特性2.2.1运动特性【1】具有整转副的条件AB整周转动B1C1D和B2C2D成立平面铰链四杆机构整转副存在条件：满足杆长之和条件:最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和.最短杆两端的转动副为整转副。此时，若以最短杆或其相邻杆作机架，机构都存在曲柄。不满足杆长条件则没有整转副，不存在曲柄，则是双摇杆机构。以上为格拉霍夫定理A双曲柄机构曲柄摇杆机构平行四杆机构双摇杆机构铰链四杆机构杆长条件不成立时以最短杆AB为机架以最短杆AB相邻构件AD为机架以最短杆AB对面构件CD为机架a+e

4、转副的条件（自学）【2】急回特性：表示回程所用时间小于工作行程所用时间观察：摇杆处于左右极限位置时，曲柄的位置？行程速比系数K：极位夹角q（锐角）：摇杆处于两极限位置时曲柄两位置所夹的锐角。下述机构是否有急回特性:是否有极位夹角？无急回特性的2机构，组合后？【3】运动连续性运动连续性：主动件连续运动时，从动件也能连续占据各个预期的位置。从动件只能在某一可行域内运动，而不能相互跨越。从动件在哪个可行域内运动，取决于机构的初始位置。2.2.2传力特性压力角a：在不计摩擦力、重力、惯性力的情况下,从动件受力方向与力作用点速度方向所夹的锐角。传动角g：

5、压力角的余角，传动角g越大，对机构工作越有利。设计时，应使ggmin一般压力角与传动角铰链四杆机构中，曲柄与机架拉直共线和重叠共线的两位置处出现的传动角中，必有一出为最小传动角最小传动角的确定？或?死点：传动角＝0，即有效分力等于零的位置摇杆作原动件，出现“顶死”现象a=90°四杆机构是否有死点的判断：从动件是否与连杆共线利用构件惯性A：如何通过死点位置？多套机构交错排列B：利用死点位置工作利用死点夹紧工件飞机起落架2.3平面连杆机构的特点及功能运动副形状简单、易制造面接触，可以承受冲击力从动件运动形式多样惯性力不易平衡实现位置、运动规律要求

6、实现远距离传动………………….实现多种运动轨迹功能特点2.4平面连杆机构的运动分析位移分析：轨迹、位置要求，从动件的运动空间，运动干涉判断、确定机器尺寸速度分析：为了分析机器动能和功率，从动件速度的变化，工作行程与空回行程，以及是加速度分析的基础加速度分析：构件的惯性力/强度/振动/动力性能与加速度有关2.4平面连杆机构的运动分析1.图解法速度瞬心法矢量方程图解法2.解析法杆组法：将一个复杂的机构按照机构组成原理分解为单杆构件和若干个比较简单的基本杆组；调用单杆构件和基本杆组的运动分析程序进行运动分析。多体运动分析2.4.1速度瞬心及其应用1）

7、速度瞬心的概念：两个刚体上相对速度为零的重合点。如果两刚体之一是静止的，其瞬心为绝对速度瞬心。如果两刚体都是运动的，其瞬心为相对速度瞬心。2）速度瞬心数目：如果一个机构由k个构件所组成，则它的瞬心总数为：N=k(k-1)/23）速度瞬心的位置:两构件通过转动副直接相连两构件通过移动副直接相连3）速度瞬心的位置:两构件通过高副直接相连3）速度瞬心的位置:不直接连接的两构件的瞬心：三心定理:作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。速度瞬心法小结：常用在构件较少的机构中，不适用多杆机构找瞬心时，可根据实际情况找所用的瞬心只适用于速度分析

8、，不适用加速度分析只适用一个或几个位置的求解，不适于多位置或一个周期内的速度、加速度分析（1）（2）（3）（3）P13P12P23拆杆组2.4.2杆组