机器人技术及其应用10(1)

《机器人技术及其应用10(1)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第十章机器人的应用第一节概述第二节工业机器人第三节军用机器人第四节水下机器人第五节空间机器人第六节服务机器人第七节农业机器人第八节仿人机器人第一节概述机器人已广泛地应用于汽车、机械加工、电子及塑料制品等工业等领域中，随着科学与技术的发展，机器人的应用领域也随之不断扩大。现在工业机器人的应用已开始扩大到军事、核能、采矿、冶金、石油、化学、航空、航天、船舶、建筑、纺织、制衣、医药、生化、食品、服务、娱乐、农业、林业、畜牧业和养殖业等领域中。按应用领域，机器人大致可分为工业机器人、军用机器人、水下机器人、空间机器人、服务机器人、农业机器人和仿人机器人七大类。第二节工业机器人在工业生产中，弧

2、焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。由于机器人对生产环境和作业要求具有很强的适应性，用来完成不同生产作业的工业机器人的种类愈来愈多（例如抛光机器人、打毛刺机器人、激光切割机器人等等），工业将实现高度自动化。机器人将成为人类社会生产活动的“主劳力”，人类将从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产劳动中解放出来。一、工业机器人应用的准则1、从恶劣工种开始采用机器人2、在生产率和生产质量落后的部门应用机器人3、要估计长远需要4、机器人的投入和使用成本5、应用机器人时需要人二、采用工业机器人的步骤1、全面考虑并明确自动化要求。2、制订机器人化

3、技术3、探讨采用机器人的条件。4、对辅助作业和机器人性能进行标准化。5、设计机器人化作业系统方案。6、选择适宜的机器人系统评价指标。7、详细设计和具体实施。三、喷涂机器人喷涂机器人已广泛用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷涂作业。由于喷涂工序中雾状漆料对人体有危害，喷涂环境中照明、通风等条件很差，而且不易从根本上改进，因此在这个领域中大量地使用了机器人。使用喷涂机器人不仅可以改善劳动条件，而且还可以提高产品的产量和质量，降低成本。喷涂机器人在使用环境和动作要求上有如下特点：1）工作环境包含易爆的喷涂剂蒸汽；2）沿轨迹高速运动，途径各点均为作业点；3）多数的被喷涂件都搭载在传送带上

4、，边移动边喷涂。对喷涂机器人有如下要求：1）机器人的运动链要有足够的灵活性，以适应喷枪对工件表面的不同姿态要求；2）要求速度均匀，特别是在轨迹拐角处误差要小，以避免喷涂层不均；3）控制方式通常以手把手示教方式为多见，因此要求在其整个工作空间内示教时省力，要考虑重力平衡问题；4）可能需要轨迹跟踪装置；5）一般均用连续轨迹控制方式；6）要有防爆要求。六轴多关节型液压喷涂机器人系统驾驶室自动喷涂生产线四、焊接机器人1.弧焊机器人弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是以规划的速度和姿态携带

5、焊枪移动的单机。在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。此外，弧焊机器人还应具有抖动功能、坡口填充功能、焊接异常（如断弧、工件熔化等）检测功能、焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪等）的接口功能。焊接系统的基本组成弧焊机器人系统在铝合金贮箱箱底拼焊中的应用2.点焊机器人点焊机器人被广泛用来焊接薄板材料，它具有如下特点：（1）高的加速度和减速度；（2）良好的灵活性，至少5个自由度；（3）良好的安全可靠性；（4）通常要求工作空间大，适应焊接工作要求，承载能力高；（5）持重大，以便携带内装变压器的焊钳；（6）定位

6、精度高（0.25mm），以确保焊接质量；（7）重复性要求：可见焊点处小于等于1mm，不可见焊点处不大于3mm；（8）为避免与工件碰撞，通常要求小臂很长。IR761/125型点焊机器人五、装配机器人装配机器人已逐步用于装配复杂部件，例如装配发动机、电动机、大规模集成电路板等,用机器人来实现自动化装配作业是现代化生产的必然趋势。机器人进行装配作业时，除机器人主机、手爪、传感器外，零件供给装置和工件搬运装置也至为重要。无论从投资的角度还是从安装占地面积的角度，他们往往比机器人主机所占的比例大。周边设备常由可编程控制器控制，此外一般还要有台架、安全栏等。装配机器人在吊扇电机自动装配作业系统在

7、上述装配系统中，机器人应完成如下操作：①利用机器人的堆垛功能，实现对零件的顺序抓取，并运送到装配位置；。②配合使用柔顺定心装置，实现零件在装配位置上的自动定心和轴孔插入；。③利用机器人及其控制器，配合光电检测装置和识别微处理器，实现螺孔的识别、定向和螺纹装配；。④利用机器人的示教功能，简化设备安装调整工作；。⑤使装配系统容易适应产品规格的变化，具有更大的柔性。SRX-4CH型的机器人SRX-4XB型的机器人装配机器人第三节军用机器人在未来战争中，机器人将发