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1、ABB机器人维修手册0.0.1前言本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械.阅读者需要有:*熟练的技能*有电气上的知识或*机械上的知识本手册由以下几部分组成1安全2相关信息3机械手4控制柜6附录参考电路图,机械手3HAC13347-1在“维修手册2”里面电路图,控制柜3HAC5582-2在“维修手册2”里面0.0.2产品文件这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息安全,维护相关信息拆箱现场安装电气连接开始安装控制柜软件系统结构目录校正模型定义信息维修手册包
2、含以下信息:安全,维护相关信息机械手的所有的维修工作详细指导控制柜的所有的维修工作详细指导维护手册包含以下信息:安全,维护相关信息维护计划表维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分第一章:安全,维护1.0.1说明本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充注意以下元件的高压危险注意控制柜里面DClink储存的能量控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电主开关电源计算机系统的供电单元(230VAC)整流部分(400-
3、480VAC及700VDC.注意:电容)驱动单元(700VDC)输出部分(115/230VAC)工装的电源或一些其它特殊的电源当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电其它连接机械手里面的高压危险电机的供电进线(800VDC左右)连接到工装或其它部分(最大230VAC)1.3.4测试刹车运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查.具体检查如下:运行机械手的轴到最大的静态负载位置.用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉检查轴是否维持原位置如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车
4、正常第三章机械手3.0.1说明本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备移除电缆保护壳电缆保护壳在机械手里面的位置如下图机械手底座的插头,R1.MP和R1.SMB电机1的插头;R2.FB1及R2.MP1电机2的插头;R2.FB2及R2.MP2测量板上的插头;R1.SMB1-3,R1.SMB4-6,R1.SMB1.7,R2.FB7及R2.SMB电池插头X3R1.G及R2.G刹车释放单元的插头X8,X9及X10电机3的插头;R2.FB3及R2.MP3及信号灯插头R2.H1及R2.H2电机4的插头
5、;R2.FB4及R2.MP4电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5电机5的插头;R4.FB5及R4.MP5电机6的插头;R3.FB6及R3.MP6后盖板插头R1.MP插头R1.SMB地线接头保护尼龙带所需设备设备序列号注意电路图3HAC13347-1在维修手册2里面标准工具3HAC15571-1其它工具或步骤见下面的详细说明下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1-4移除,电缆保护壳,轴1-4在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人
6、运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点轴6:不重要拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除断开地线连接位置见上图断开插头R1.MP及R1.SMB拉出电缆及插头断开电机1和2的所有的插头位置见上图7仔细地打开SMB盖,电池及SMB单元见的电缆可以不断开,这样就不需再校正注意不要
7、让盖子的重量把电缆拉得太紧如果要彻底取下盖子,必须断开插头R1.G这样以后就必须要校正机器人断开插头R2.SMB,R1.SMB1-3,R1.SMB4-6.断开X8,X9和X10松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳10通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘,来拆除调节盘请选择合适的拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除电缆保护架通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂房的电缆保护架断开后盖电缆分离点的插头R2.M5/6位置见上图断开电机3和4的插头位置见上图轻轻地将电缆保护壳拉出轴5-6电缆
8、保护壳的位置见下图轴5-6电缆保护壳的位置电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管里面轴5电机插头;R4.FB5及R4.MP5上臂管插头R4.FB5及R4.MP5电缆夹电缆保护壳分离点插头;R2.M5/6轴6电机插头;R3.FB6及R3.MP6移开轴5,6的电缆保护壳这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到.在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高
