FoxBot基本操作与应用

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1、FOXBOT基本操作與基本应用講解FATC-电控部一.FOXBOT機器人基本组成二.FOXBOT機器人理论基础以及安全操作注意事项三.FOXBOT機器人编程软件简介四.FOXBOT機器人指令讲解目录五.FOXBOT機器人安全区域定义和使用FOXBOT機器人基本組成控制原理一.FOXBOT機器人基本组成FOXBOT運動控制實現RemoteI/OCardDriverx6Motorx6MotionControlCardIPCRemoteIORS232RobotBody100針接口運動控制卡根據空間位置進行運算﹐計算出各軸需要運動的角度﹐發出位置控制指令給相應的伺

2、服驅動器。伺服驅動器根據位置控制指令控制伺服馬達運動。1.遠程IO卡可以控制輸出相應的負載﹐如2﹑3﹑5軸剎車繼電器、電磁閥等.2.輸入接收外部輸入控制信號進行相應的處理﹐如控制機器人自動、暫停運行、報警等.6個伺服馬達整體協調的運動﹐實現機器人的位姿要求。一.FOXBOT機器人基本组成看到這個陌生的機器人，我們要知道該如何開啟它，才能夠更好的使用它。首先：電控箱本體注意：連接本體和電控箱時黃色標示是否相符！示教器是否匹配一.FOXBOT機器人基本组成.旋鈕開關急停按鈕電源指示燈復位按鈕啟動按鈕示教器移除開關一.FOXBOT機器人基本组成◆定義方法用每個軸

3、的旋轉角度(J1,J2,J3,J4,J5,J6)來表示機器人的法蘭（第六軸末端）位置.◆參數含義J1---第一軸的旋轉角度﹔J2---第二軸的旋轉角度﹔J3---第三軸的旋轉角度﹔J4---第四軸的旋轉角度﹔J5---第五軸的旋轉角度﹔J6---第六軸的旋轉角度。◆右手螺旋法則大拇指為軸向﹐四指的彎曲方向為軸轉動的正向。軸坐標系(JointCoordinate)各軸位置和轉向示意圖2.1.FOXBOT機器人坐标系介绍二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项◆座標表示法使用P（X、Y、Z、RX、RY、RZ）機器人法蘭位置與方位,其中X、Y、Z代表法蘭

4、中心的直角座標位置,RX、RY、RZ相對于機器人本體方位,此外另有一個參數FIG（參考機器人操作手冊說明）可表示機器人關節姿態。直角坐標系（CartesianFrame）◆右手定則FoxBot直角坐標系示意圖坐標系右手定則示意圖二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项◆定義方法用X﹑Y﹑Z﹑RX﹑RY﹑RZ來表示機器人的位置。直角坐標系(CartesianFrame)X﹕直角坐標系的X軸﹐手臂前後移動﹐手腕的姿態保持不變﹔Y﹕直角坐標系的Y軸﹐手臂左右移動﹐手腕的姿態保持不變﹔Z﹕直角坐標系的Z軸﹐手臂上下移動﹐手腕的姿態保持不變﹔RX﹕繞直角坐標

5、系的X軸旋轉﹐工具末端點保持不動；RY﹕繞直角坐標系的Y軸旋轉﹐工具末端點保持不動﹔RZ﹕繞直角坐標系的Z軸旋轉﹐工具末端點保持不動﹔◆參數含義FoxBot直角坐標系示意圖二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项奇異點(Singularity)J5-15°-20°0°180°-180°0°J4J6此現象為六軸多關節Robot（機器人）的物理特性：機器人運動中,當第五軸角度為0°時,第四軸與第六軸共線,在直角座標系下,在做(逆向運動學)運算時,兩軸的角度可以有無限多組解。就實際操作上來說，當在使用直角座標走(直線)運動時最容易行經奇異點，若第五軸接近

6、0°時，第四軸與第六軸會分別正﹐負急轉，此現象可能會造成危險，應盡量避免使用直角坐標系過任何的奇異點﹐用軸座標調試的點位或其它方法解決。ttt二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项2.2.FO

7、XBOT機器人安全操作注意事项二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项開機步驟流程圖開啟旋鈕開關按下啟動按鈕按下示教器初始化按鈕電源指示燈顯示復位按鈕是否顯示排除故障長按復位按鈕5S對控制電路進行復位外部設備連接正常YN二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项關機步驟流程圖YN手動機器人到安全位確認周邊治具安全關閉伺服退出系統示教器黑屏后關閉電源示教器歸位注意：嚴禁直接切斷主電源，以防造成文件丟失、工控機損壞等。關閉機器人運行程序確認機器人到安全位置Y二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项FOXBOT機器人的啟動界面三.FOXBO

8、T機器人编程软件简介系统面板系统按钮在確定相關硬體接妥後，在軟件啟