自动控制原理课程设计--直流电机速度控制系统校正装置设计

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1、自动控制原理课程设计题目直流电机速度控制系统校正装置设计专业电气工程及其自动化姓名班级学号090607325指导教师职称副教授一、设计题目某直流电机速度控制系统校正装置设计设单位反馈的某直流电机速度控制系统看，其开环传递函数为：，要求系统满足性能指标：静态速度误差常数≥4，相位裕度，超调量M％≦30％，用频率法校正装置。二、设计目的通过课程设计，在掌握自动控制理论基本原理，一般电学系统自动控制方法的基础上，用MATLAB实现系统的仿真与调试。三、设计要求收集和查阅有关技术资料，独立完成所承担的设计课题的全部内容，初步掌握设计原则、设计

2、方法、设计步骤和设计规范的应用；对工程设计方案进行选择和分析；绘制设计图；撰写说明书。具体要求如下：1、根据所学控制理论知识（频率法、根轨迹法等）进行人工设计校正装置，初步设计出校正装置传递函数形式及参数；2、在MATLAB下，用simulink进行动态仿真，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求；3、确定校正装置的电路形式及电路参数（选作）；4、完成设计报告。本课程设计以设计报告的形式提交，要求论点清楚，论据充分，结构合理；分析问题有层次。包括设计思想，设计过程，图（曲线），总结和数字仿真。四、设计过程应用频率法校正

3、步骤：1、根据所要求的稳态性能指标，确定系统满足稳态性能要求的开环增益K。由题目所给开环传递函数可知这是一个典型的二阶系统，要求系统满足性能指标静态误差系数KV，因此取KV=8。由公式KV===8可得K=50，Gk(S)=.则有：2、绘制满足由步骤一确定的K值下系统Bode图，并求出系统的相角裕量。由步骤二所得的对数幅值函数？，以及相角函数，转折频率0.5，可画出未校正系统的Bode图，其渐进线如下图：取点：使得可计算出未校正系统的开环剪切频率==1.414。则对应的相角，可得相角裕度，这说明系统的相角裕量远远小于要求值，系统的动态响

4、应会有严重的振荡，为达到所要求的性能指标，此设计应采用串联超前校正。1、确定为使相角裕量达到要求值，所需增加的超前相角，即式中，为要求的相角裕量；是因为考虑到校正装置影响剪切频率的位置而附加的相角裕量：当未校正系统中频段的斜率为-40时，取=50~150；当未校正系统中频段斜率为-60时，取50~200。。由未校正系统B可知，此系统的中频段斜率为-40，因此取0。由题目要求500，我们可取500。可得500-200+100=400。4、令超前校正网络的最大超前相角，可由下式求出校正装置的参数：将=400代入上式可得。5、在B图上确定未

5、校正系统幅值为时的频率。==求得：≈2.06，该频率作为校正后系统的开环剪切频率，即=。6、由步骤五求得的确定校正装置的转折频率：=0.97≈1=4.4≈4至此可得超前校正装置的传递函数为：为补偿超前校正网络造成的幅值衰减，需附加一个放大器，校正后系统的开环传递函数：=校正后系统的近似对数幅值函数为校正后系统的近似相角函数为校正后系统的转折频率为做出校正后的B图，其渐近线如下：7，检验系统的性能指标是否满足要求。将步骤五求得的校正后的剪切频率=2.06带入校正后系统的相角函数≈-129.70因此校正后系统的相角裕度为：=1800-12

6、9.70=50.30≧500可知校正后系统相角裕量满足条件。校正后的速度稳态误差系数：=4≧4因此校正后系统的稳态误差系数也满足要求。校正后系统的谐振峰值：≈1.3由此可得此系统的超调量：=0.28=28％≦30％校正后的开环传递函数的相角裕量，速度稳态误差系数，超调量均符合题目要求。8、下面用MATLAB对系统进行动态仿真。（1）、校正前系统的图：>>num=4;>>f1=[1,0];>>f2=[2,1];>>den=conv(f1,f2);>>bode(num,den)校正前的曲线如下：（2)校正后系统图：>>num=4*[1,1

7、];>>f1=[1,0];>>f2=[2,1];>>f3=[0.25,1];>>den=conv(f1,conv(f2,f3));>>bode(num,den)校正后系统的曲线如下：校正前系统输入单位阶跃后的仿真图：>>numg=4;>>deng=conv([1,0],[2,1]);>>[num1,den1]=cloop(numg,deng);>>t=0:0.1:20;>>[c1,x1,t]=step(num1,den1,t);>>plot(t,c1,'-');grid校正后输入阶跃响应的仿真图：>>numc=4*[1,1];>>de

8、nc=conv([1,0],conv([2,1],[0.25,1]));>>[num2,den2]=cloop(numc,denc);>>t=0:0.1:20;>>[c2,x2,t]=step(num2,den2,t);