探究开放式网络化机器人控制器的设计与实现

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1、东南大学硕士学位论文开放式网络化机器人控制器的设计与实现姓名：万俊君申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：王勤;戴先中20040301东南大学硕十学位论义中文摘要摘要在课题组承担的江苏省十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”中，本课题负责其子项目～～“开放式网络化机器人控制器的设计与实现”．针对封闭式机器人控书】器的诸多缺点，本课题要求设计并且实现具有开放结构的机器人控铡器。本丈从硬件、软件两方面进行控制嚣的设计和实现。硬件系统基于Pc／104总线，采用Pc机加PMAc运动控制申的双ePu系统，标准802．3以太网接口，采用安川伺服放欠器务交流电机

2、作为伺黢执行机构，最终完成对新松六轴机器人本体的控制。软件系统基于windows2000和Vis～lalC++，以动态链接库形式提供机器人操诈函数库，应用程序通过对函数库函数的调用完成机器人操作。另外，机器人操作函数库还提供用户伺服算法实现接口。．本文在第五章中对所进行的研究工作避行了总结。．本课题中设计并实现的开放式机器人摭制器，对于机器人技术的应用和机器人控书j理论的发展具有重要的意义。关键词：机器人，控制器．开放式一l·东南大学硕士学位论文英文摘要ABSTRACTThisp印erfocusesOntheresearchOfanOpenR0botCof哇rollcr，whic

3、h{sthes幽kofthehnthFiveKeyProjectofJiangsuProvince‘R&DofOpenNetworkIndustrialRobotandtheAppIicationProjectofA懒m曲{le、№ld{ngP∞ductL{ne’．TheopenRobotControIlerismedirectionofrobotcOntroIlerS．AnopenRDbotContmlIerjsdesignedandreaIi猫dInmispapeLThlsRobotCon打ollefisdesignedandreaIizcd蜘mtwoaspectS：hard

4、ware醐dsoRwafe．Thehardwaresysteln{sbaSed仰PC，104busallditisadoubleCPUsystemwilhPCandPMACw11ichcaninterfacestandard802．3ethemet．TheS0ftwaresystemisbaSedonWindows2000andVisu“V++．Afunctjonl洛F靠ryisproV遗鲥fofrobotoperationsasDynamicLinkLibraⅨAlla卯lica畦onprog豫mscanuse如islibrareytoa∞om叫shtheiroperation

5、s．Inaddition，userwrittenservoalgorithmscanbercalizcdinthiscontr01ler．1ntheend，如isp即甜summarizesa}lthe诧sea瓣h、Vorkjnthispapet’Key啊ds：robO‘contr0IleLopen_●__-_--___-——--—●_●—__—____-I_●__-___一-II-y9‘305．7()东南大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得静研究成菜。尽我蹶知，除了文中特别加以称注和致落的媳方外，论文中不包古其他人已经发表或撰写过

6、的研究成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构浆学位或谖书两使用过豹材料。与我一目工侔的同志对本疆究瓤做豹饪传贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名：j堡盔日期：竺唑立；。东南大学学位论文使用授权声明东南大学、中国科学技术信息研究所、圜家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，W以采用影Ep、缩印或其德复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借耀，可以公布(包括手《髓)论文的全部或部分内容。论文的公布(包括刊登)授权东南大学研究生院办理。研究生签名：．二i互叁鱼导师签名：粤锄曰期：》删Z．

7、专，如东南大学硕士学位论文第一章§1Il项目背景和研究意义第一章绪论进入七十年代后，为了适应市场多变的需要，懿造业在生产方式上产生了质的飞跃，对多品种小批量生产方式的要求越来越高，出现了适应这种生产模式的、由工业机器人、数控机床和加工中心等自动化装器构成的柔性制造系统。这一时期是包括工业机器人在内的自动化装备快速发展的阶段。自八十年代以来。国外工业机器人技术发展趋于成熟。工业机器人本身作为一种标准设备已被世界范围制造业特别是汽车与电子制造抒姓广泛采用，对提寒企业自动化水平、劳动生