探究开放式网络化机器人网络平台的设计与实现

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1、东南大学硕士学位论文开放式网络化机器人网络平台的设计与实现姓名：方心宇申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：戴先中;孟正大20040301东南大学硕士学位论文中文摘要摘要在课题组承担的江苏省十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”中，本课题负责其子任务一一“开放式网络化机器人网络平台的设计与实现”。为充分体现开放式网络化机器人的开放性优势，以实现远程客户不但能够利用Internet遥操作本地机器人，,而&if_-q'vX通过选择现有的多种底层伺服算法之一、适度修改部分控

2、制参数等多种方式来测试各种不同控制算法蛄机器人运行性能的影响等功能，本文构建了远程客户操控机器人界面、机器人网络服务器、机器人服务器三方的通讯框架。通过对三方通讯模式的分析，自行设计并实现了机器人网络通讯协议，同时综合运用Java、Web、CORBA等技术，借助于HTTP、IIOP等相关网络协议完成了三方之间的网络通讯功能，实现了对机器人的良好控制以及开放式的既定目标．最后，就本课题的研究现状和发展前景进行了总结和展望．本文提出并实现的开放式网络化机器人网络平台适用于许多工业机器人网络控制的场合，同

3、时对于机器人技术和控制理论的广泛应用具有较强的实际价值。关键词：机器人控制器；网络平台；开放式；CORBA；Web查壹查兰塑主兰竺笙圭茎圭塑量ABSTRACTThepaperfocusesontheresearchofnetworkplatformwithopenrobot，whichisthesubtaskoftheTenthFiveKeyProjectofJiangsuProvince“R&DofOpenNetworkIndustrialRobotandtheApplicationProject

4、ofAutomobileWeldingProductLine。．Thispaperdesignstheframeofcommunicationwithremoteclient、networkserverofroboticsserverofrobo“cs．Itshowsopenfuliythattheremotehostsnotonly'areabletoteleoperaterobotonInternet，butalsocanchooseoneofcurrentsubstmteservoalgori

5、thmsormodifysomeparametersofcontroltotestinthissystem，ThroughtheanalyseofcommunicationmodeandinaidofHT丁P、IIOPetc．paperrealizestheapplicationlayerprotocolofroboticsandmakeittruetocontroltherobotwellviaJava、WebandCORBA．Finally,paperdiscussestheresearchst

6、atusanddevelopment．Theapproachthepaperproposeshaswideradaptabilitiesforthecontroloverindustr．alroboticsKeywordsL：．ControllerofRobot；NetworkPlatform；Open；CORBA；Web东南大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写

7、过的研究成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名：杰：兰垒日期：211±：!．，东南大学学位论文使用授权声明东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可以公布(包括刊登)论文的全部或部分内容。论文的公布(

8、包括刊登)授权东南大学研究生院办理。研究生签名：盘：茎垒导师签名：日期：一20t干．；．罗毕蠹东南大学硕士学位论文第一幸绪论第一章绪论§1．1项目背景与研究意义工业机器人技术是当今世界蓬勃发展的高新产业之一。通过863计划的推动。我国在机器人技术方面取得了很大的成绩，目前己基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件设计和软件设计技术，实施了数十项以汽车、摩托车、家电等行业为重点的工业机器人示范应用上程。但与发达国家相比，我国机器人技术的研究与发展起步较晚。投入少，在