基于动力学的机械臂最优轨迹规划

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4、工程；．／；＇‘．：、研巧方向机械臂运动规划早－－Ｖ；／ｈｆ巧和．抑请Ｖ―、’在学院：ｘ＇所控制科学与ａ学院；，／：＞＿＿＿＿：＼；《络Ｐｆ端部—一－丫论文提交日期二〇六年王月十日古；１鸿挺嫂Ｍ、￣￣＇：声＇：５三－．＇＇，６署：、，冷■冬＾《躬＾；＾，‘＇＇＇：＇．：若若．跨嫁；－卢．之冷的片．作＾－；？备户專耗片．ｉＶ’’＇＇、－－：玄＇．‘：＇＇：＾．‘、汽－：：－＾＇－互，：心：！若起７朱！ｋ偉巧一．每碱％Ｋ若．方｛绍＾接户升乂＇立乃腾皆於始巧錢巧心：送；擊基于动力

5、学的机械臂最优轨迹规划论文作者签名；吗韦指导教师签名：喊论文评阅人１；杨马英教＾浙江工业大学评阅人２：评阅人３：评阅人４：堅名评阅人５：答辩委员会主席；吴飞教授浙江大学委员１；熊蓉教授浙江大学委员２；吴俊教授浙江大学委员３；刘勇副教授浙江大学委员４：王酉副教授浙江大学５；委员—答辩日期：二０六年Ｈ月十日ＯｐｔｉｍａｌＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎＤｙｎａｍｉｃｓｆｏｒＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ？Ａ’ｕｔ

6、ｈｏｒｓｓｉｎａｔｕｒｅ；ｇ’Ｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒｓｓｉｎａｔｕｒｅ；ｇＥｘｔｅｒｎａｌＲｅｖｉｅｗｅｒｓ：ＭａｙｉｎｇＹａｎｇＰｒｏｆｅｓｓｏｒＺＪＵＴＡｎｏｎｍｏｕｓｙＡｎｏｎｍｏｕｓｙＡｎｏｎｍｏｕｓｙＥｘａｍｉｎｉｎｇＣｏｍｍｉｔｔｅｅＣｈａｉｒｅｒｓｏｎ；ｐＦｅｉＷｕＰｒｏｆｅｓｓｏｒＺＪＵＥｘａｍｉｎｉｎｇＣｏｍｍｉｔｔｅｅＭｅｍｂｅｒｓ：ＲｏｎｇＸｉｏｎｇＰｒｏｆｅｓｓｏｒＺＪＵＪｕｎＷｕＰｒｏｆｅｓｓｏｒＺＪＵＹｏｎｇＬｉｕＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆ

7、ｅｓｓｏｒＺＪＵＹｏｕＷａｎＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒＺＪＵｇＤａ—ｔｅｏｆｏｒａｌｄｅｆｅｎｃｅ：二Ｏ六年王月十日浙江大学研巧生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研巧成果。除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的硏究成果，也不包含为获得浙江大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一同工作的同志对本巧究所做的任何贡献均己在。与我论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：為签字日期：年乏月曰专／ｊ学

8、位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙江大