车载液压机械臂动态设计与研究

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2、二，，’、一、也ｉ：■工程领域：机械工程研究生：程京华＇＇．．－ｉ校巧指导教师：王宏祥教授．’唯．若．．，＾３巧分：王银高级工程师＾校外指导教师了、、一豕．＇－？产－＊？ｔ＊．、．ｒ＇、，．－．，．心－ｒ＇‘，＊．－．，ｙ、－－人－＇，八：．＇＇六－Ｊ．．？—－＇二月＞■、，＇二０六年＇＇＇一Ｖ－古／―－＾Ｖ．小．＇＇．．中－：赴蘇．．被独创性声明本人声明所呈交的论文是我

3、个人在导师指导下进行的研巧工作及取得的研。，论尽我所知？文中，不包含究成果，除了文中特别加ｙ标注和致谢的地方外工业其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得迂宁大学或其他教。＾育机构的学位或证书而使用过的材料与我同工作的同志对本研究所作的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并研表示了谢意。究生签名：＾节录＞＾关于论文使／／年３月ｉｆ日用授权的说明本人完全了解迁宁工业大学有关保留、使用学位论文的规定，目Ｐ：学校有权保留送交的复印权，允许论文被查阅和借阅；学校可ｔＵ公布论文

4、的全部或部分内容，可ｔ＾ｉ？采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。（保密的论文在解密后应遵守化规研定）究生签名：节季年校年３月日内导师签名年３月：Ｌ／日校外、导师签名：年与月心＾日分类号密级UDC单位代码10154辽宁工业大学硕士学位论文车载液压机械臂动态设计与研究工程领域:机械工程研究生:程京华校内指导教师:王宏祥教授校外指导教师:王银高级工程师二〇一六年三月MasterThesisDynamicDesignandResearchofVehicle-mountedHydra

5、ulicMechanicalArmSpeciality:MechanicalEngineeringCandidate:CHENGJing-huaSupervisors:ProfessorWANGHong-xiangSeniorEngineerWANGYinLiaoningUniversityofTechnologyJinzhou,121001,ChinaMarch2016摘要辽宁工业大学硕士学位论文摘要随着科技的发展和社会的进步，车载机械臂作为一种高效、平稳的自动转载机构，受到了货物搬运、森林开采、土木建筑等

6、领域的青睐，同时，对车载机械臂的性能也提出了更高的要求。为满足某公司的特定转载要求，本文进行了以下设计研究：（1）研究总结了现有各种类型机械臂的优缺点，以最合适的机械臂类型为依托，综合考虑多种因素，确定了一种三连杆液压驱动型车载机械臂设计的总体方案。依据总体方案进行了各零部件的结构设计，在Solidworks软件中完成了各零部件的三维实体建模和整机装配。利用干涉检查功能，初步验证了结构设计的合理性。（2）在三维实体模型的基础上，基于ANSYSWorkbench有限元分析软件，对车载液压机械臂进行了静态特性研究

7、。研究结果显示：各构件的最大等效应力均未超出材料的许用应力，总变形在可接受范围。分析结果证实了结构设计安全可靠。（3）基于ANSYSWorkbench有限元分析软件对整机进行了动态特性研究，确定了机构的第二阶固有频率对其影响较大，且有可能与系统的液压脉动频率发生共振，因此，进行了优化设计，在保证总变形和等效应力合格的前提下，成功改变了第二阶固有频率，避免了发生共振的可能。（4）依据优化结果修改三维实体模型，导入到ADAMS软件中进行了动力学仿真。通过动力学仿真进一步验证了本设计能够满足臂展要求，液压缸选型的合

8、理性，并证实了机构在3r/min的转速作用下运行缓和平稳，没有明显的振动现象。通过以上的分析研究，本文设计出了一台结构合理、性能优良，且能够完全满足公司特殊转载要求的三连杆车载液压机械臂。关键词：车载机械臂；静力分析；动态特性；优化设计；动力学仿真IAbstract辽宁工业大学硕士学位论文AbstractWiththedevelopmentoftechnologyandtheprogressofso