基于双目视觉的运动恢复结构

《基于双目视觉的运动恢复结构》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、击种故Ａ香朵ＵＮＩＴＹＩＣＨＮＯＬＯＧＹＯＦＣＨＡＩＶＥＲＳＯＦＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣｓｃＥＮＣＥＡＮＤＴＥＩＮ硕ｄｂ学位论文ＭＡＳＴＥＲＴＨＥＳＩＳ论文題目基干双目视觉的运动恢复绡构学科专业信号与信息处驰学号２０１３２１０２０４７９作者烛名杨阳．指导教师李鸿升副教授Ｉ她创性芦朋本人声明所呈交的学位论文是木人伟导师巧导下进巧的研究ｎ：化及取得的研究成果。据我所知，除了义中特别加Ｗ标化和致谢的地方夕Ｋ论义中不包含其他

2、人己经发表或撰写过的研究成果，化小包含为获得电子科技人学或巧它教育机构的学位或证书两使用过的材料。与－－ｆ我｜；１Ｕ作的Ｎ志对木研究所做的化何贡献均。化论文中作了明确的说明并表巧谢恵。＇誤名作宵：Ｍ巧ｈ功１八年巧１＿＿／１论义使州授权＾本学位论文作者完全了解屯／科巧乂学有关保的、使用学位论文的规巧，巧权保留并向罔家巧关部ｎ或机构送义论文的复印件和磁盘，允巧论文被森阅和借阅。木人授权屯了科技人学可ＬＵ将学位论文的全、部或部分内容编入巧关数搬库进行檢索，可Ｗ采用影印缩印或巧描等复制手

3、段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文布解密后应遵巧此规定）化巧签名：诗师签名：处＿拓＿畫口期：７＞〇八年ｙ巧１日１分类号密级注1UDC学位论文基于双目视觉的运动恢复结构（题名和副题名）杨阳（作者姓名）指导教师李鸿升副教授电子科技大学成都（姓名、职称、单位名称）申请学位级别硕士学科专业信号与信息处理提交论文日期2016.05.11论文答辩日期2016.05.13学位授予单位和日期电子科技大学2016年06月答辩委员会主席评阅人注1：注明《国际十进分类法UDC》的类号。StructureFromMotion

4、BasedonBinocularVisionAMasterThesisSubmittedtoUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChinaMajor:SignalandInformationProcessingAuthor:YangyangSupervisor:HongshengLiSchool:SchoolofElectronicEngineering摘要摘要利用相机运动拍摄多幅不同视角下的图像来恢复物体的结构是基于图像的三维重建的研究热点。它的发展需要多个学科做支撑，

5、包括计算机视觉、模式识别、图像处理、计算机图形学等。伴随着其基础理论的不断发展，其在生活中的应用越发广泛，如虚拟现实、增强现实、医学辅助诊断、机器人视觉导航等。针对多视角图像的目标结构恢复，本文以运动恢复结构算法(StructureFromMotion，SFM)为基础，引入了双目视觉，对基于多幅图像的点云重建（即目标结构恢复）展开了研究，主要研究内容如下：(1)介绍了双目相机标定中的单个相机标定、双目标定和立体校正并实现了双目相机的标定，然后对运动恢复结构算法的算法流程进行了详细的阐述。(2)研究了基于双目图像序列的运动恢

6、复结构算法。根据运动恢复结构算法中的二视图点云生成理论和基于对极限制的多视角点云融合理论，分别重构出左右图像序列对应的三维点云。然后，基于运动恢复结构算法中的融合部分重建点云和双目图像对的像素行对准特性，将左右点云融合成一个点云，即目标的最终结构。最后通过实验验证了本章算法的可行性。(3)提出了基于双目视觉的增量运动恢复结构算法。首先，基于双目视觉的视差计算理论获得每个视角下双目图像的三维点云；然后，基于运动恢复结构的融合部分重建点云理论，提取相邻视角三维点云的公共匹配点云，估计出新视角的双目相机姿态，并通过估计的双目相机

7、姿态实现了双目点云的增量融合；最后，根据双目相机之间的固定位置关系，采用改进的双目光束法平差算法优化了三维点云和双目相机姿态；最终得到的三维点云即为目标的结构。通过实验对本章算法进行了对比分析，验证了本章算法的有效性和鲁棒性。关键词：三维重建，运动恢复结构，双目视觉，相机姿态估计，双目光束法平差IABSTRACTABSTRACTUsingmulti-viewimagescapturedbymovingcameratorecoverthree-dimensionalobjectstructuresisahotresearch

8、topicof3Dreconstruction.Multipledisciplinessupportitsdevelopment,includingcomputervision,patternrecognition,imageprocessing,computergraphicsandsoon.With