机动目标跟踪算法的研究

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1、分类号：密级０５单位代码１１１ＵＤＣ：？乂續乂学全日制应用型硕壬研究生学位论文机动目标跟踪算法的研究侯磊指导教师陈晓楠副教授企业导师曹铭志高级工程师申请学位类别工程硕±工程领域电子与通信工程学位授予单位大達海事大学２０１５年６月分类号密级ＵＤＣ１０１５１单位代码大连海事大学王程硕±学位论文机动目标跟踪算法的研究（学位论文形式；应用研究）侯磊指导教师陈晓楠职称副教授企业导师曹铭志职称高级工程师学位授

2、予单位大连海事大学申请学位类别工程硕±工程领域电子与通信工程日－－－论文完成日期２１日５答辩日期２０１５６２２答辩委员会主席聲抑ＴｈｅＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＭａｎｅｕｖｅｒｉｎＴａｒｅｔＴｒａｃｋｉｎＡｌｏｒｉｔｈｍｇｇｇｇＡｌｉｈｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｔｅｄ化ＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＩｎａｒｔｉａｌｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｔｈｅｄｅｒｅｅｏｆｐｑｇＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇｂｙ

3、ＨｏｕＬｅｉＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＣｏｍｍｕｎｋａ社ｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ（ｇｇ）ＴｈｅｓｉｓＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒＣｈｅｎＸｉａｏｎａｎＭａ２０１５ｙ大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明：本论文是在导师的指导下独立进行研究工作所取得的成果，，’＂’撰写成硕±学位论文机动目标跟踪算法的研究。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明

4、的其他个人或集体已经公开发表或未公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名＾林疋；学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学目Ｐ位论文的规定，；大连海事大学有权保留并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大连海事大学可Ｗ将本、学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进巧检索，也可采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。同意将本学位论文收录到《中国优秀博硕±学位论文全文数据库》（中国学术期刊（光盘

5、版）电子杂志社）、《中国学位论文全文数据库》（中国科学技术信息研究所）等数据库中，并Ｗ电子出版物形式出版发行和提供信息服务。保密的论文在解密后遵守此规定。本学位论文属于：保密□在解密后适用本授权书。年＾＂’不保密５２（请在＾上方框内打小）论文作者签名：麟袁＾导师签名：曰期：之別／年备月文知中文摘要摘要目标跟踪技术在陆地、海上、空中交通管制系统中，都是不可或缺的技术。机动目掠跟踪一直是目标跟踪领域研究中的热口课题之一，随着各类目标的机动性不断增强，对目标进行实时有效的跟踪变得越来越困难。因此，对

6、于机动目标一个具有挑战性的课题跟踪算法的研究无论在理论还是实际应用中都是。本文主要的研究内容有四个部分。第一部分，对目标跟踪的基本原理进行了阐述，介绍了基本的运动模型ＣＶ、ＣＡ、Ｓｉｎｇｅｒ、ＣＳ、ＣＴ，并归绡总结了各个模型的应用特点。然后针对目杨跟踪中（的滤波算法进行了详细研究，包括卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波ＥＫＦ）、不敏卡尔曼滤波（ＵＫＦ），并通过仿真实验表明了在跟踪机动目标时ＵＫＦ较ＥＫＦ有着更高的滤波精度。第二部分，对交互式多模型算法（ＩＭＭ）进行了深入研究，包括算法步骤、滤波器设计等问题。在运用

7、ＩＭＭ算法对机动目标进行跟踪时，采用ＵＫＦ进行滤－ＣＷＣＴ算法在对机动目标进行跟踪时波处理，并通过仿真实验证实了ＩＭＭ，相比单模型的跟踪算法有着更高的跟踪精度。－／Ｃ第Ｈ部分，，针对高速机动的转弯目标在ＩＭＭＣＶＴ算法上进行了改进通过一从组离散的转弯模型集中遵选出最佳匹配转弯模型，然后同匀速直线运动模型交互，最后经ＵＫＦ滤波得到跟踪结果，通过仿真实验表明了改进算法在跟踪高速机动转弯目标时有着更好的跟踪效果，跟踪精度明显提高。ｓｕａｏ第四部分，针对改进的ＩＭＭ算法ｌＳｔｕｄｉ２０１０，在Ｖｉ平台上进行了软件编

8、程，实现对雷达目标数据的处理并最终给出跟踪效果图。关键词：机动目标跟踪；ＵＫＦ滤波；交互式多模型英文摘要ＡＢＳＴＲＡＣＴＴａｒｇｅｔ化ａｃｋｉｎｇｔｅｃｈ