欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:34907424
大小:8.67 MB
页数:66页
时间:2019-03-13
《多旋翼无人机航迹规划与监控研究》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、乘兩未聲硕±学位论文多旋異无人机航迹规划与监控研究专业名称:控制理论与拉制工程研究生巧名;马艳导师姓名;孙长银RESEARCHOFPATHPLANNINGANDMONITORINGSYSTEMFOR-ROTORMULTIUAVAThesisSubmited化SoutheastUniversityFortheAcademicDegreeofMasterofEngineeringBYMaYanSuervisedbpySu
2、nChaningySchoolofAutomationSoutheastUniversityMarch2015东南大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加W标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。.研究生签名:i知日期;WJ斗
3、啤.—东南大学学位论文使用授权声明东南大学、中国科学技术信息研充所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内一容和纸质论文的內容相致。除巧保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可W公布(包括L乂电子信息形式刊登)论文的全部内容或中、英文摘要等部分内容。论文的公布(包括W电子信息形式刊登)授权东南大学研究生院办理。.,心,护卢^研巧生签名>才6:4诚导师答名:日期:m摘要多旋翼无人机具有可垂直起降
4、、化动性强、结构简单、成本较低、安全性商等优点,在军事侦察、气象勘测、抢险救灾、管道探测等方面具有重大的实用价值和广阔的发展 ̄前景。本文就航迹规划与监控系统中关键的问题开展深入的研巧,目标是开发套具备航迹规划、视景显示和状态监测功能的地面监控系统。借鉴国内外知名的研巧成果,并结合主流的技术:,确定了研巧思路首先利用地形模拟和威胁建模的方法构建飞行环境,并在此基础么上*,分别利用稀疏A算法和基于正交策略的粒子群算法对多旋翼无人机的航迹进行规划,最后,模块化设计地面监控系统。在航迹规划方面,将飞行约束
5、和环境威脉因素纳入搜索策略中,有效地裁剪搜索空■一*间,给出了种适用于H维航迹规划的稀疏A算法。在合理设计代价函数之后,给出*了基于稀疏A算法的H维瓶迹规划的仿真结果。在分析比较了全局版本和局部版本的粒子群算法之后一,给出了种用正交试验提高算法稳定性和收敛速度的改进策略。同样地,仿真实现了基于正交策略的巧子群算法的H维航迹规划。在软件设计方面,为提高系统的灵活性与兼容性,采用模块化的设计思想搭建了基于MFC的地面监按界面。地面监控界面中设计了通信控制模块、数据思示模块、命令控制模块、数据保存模块和
6、航迹规划模块。航迹规划模块来用GoolenwAPI实现地图gp定化并将运行于MATLAB的规划算法封装成COM组件加载到航迹规划模块中。犯视景豆示模块采用UDP通信实现Fligh记ear与地面监控界面的数据交互。经过测试,软件能够实现航迹规划,视景显示,状态监控的功能。*:航迹规划关键字;地面监控系统;稀疏A算法基于正交策略的粒子群算法;IABSTRACTABSTRACT-lihihMulrialiclehasadvanaesofhoverncaaWttirotorUAV
7、umnannedaeveh)tgigpy,g(maneuverability,simplebodystructurelowcostandhighsecurity.Asaresult,itcanbe,*^wlidieliefielineidelusedinmilitareconnaiancemeteoroloicaexloratonsasterri巧,,ppyy,gpprobea打d0化eraspects-ithasgreatpracticalvalue
8、andbroadprospects.Depthstudyinmonihelistcriticalissuesinvolvedinathlanninanditorinsstemscarriedouttoaoggy,gppeveoaseund
此文档下载收益归作者所有