基于arm的捷联惯性导航测量系统设计

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2、＇’、．是＇‘＃基于ＡＲＭ的捷联惯性导航测量系统设计：／；＇、．ＳＩＮＳＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＳｓｔｅｍｙＤｅｓｉｇｎＢａｓｅｄｏｎＡＲＭ诗众；、＇＇、．饼於、、’ｆ．ｖＶ：好：祭＇？■一＇一＇－＾ｆ、．－－：一个．＇ｓｉ：李倩申请人姓名Ｖ头；；＾三．＇？、心，，；指导教师：翁理国教授亏巧ｒ专业名称：系统科学．话１；—Ｉ—研究方向：导航与制导／所在学院：信息与控制学院Ｉ－？‘＇．‘．，钱為．、ｔ．．．．

3、＇．、＞．、小．〇＇．．，．．？，；Ｖ‘Ｖ－，尽．＇。＇－—＇一．—．—五年六月Ｖ．公二０．三皆宁．、＇＇’＇－二＇＇＇＾，；＇．古气Ｖ；苗＼：＜作，．？？？，、一－、－、‘－？？乂－，，＊．‘三．：？ｒＷ一、，＇一—，ｒｖ？‘、Ｊ三独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。本论文除了文中特别加Ｗ标注和致谢的内容外，不包含其他人或其他机构已经发表或撰写注的研巧成果，也不包含为获得南京信息工程大学或其

4、他教育机构的学位或证巧而使用过的材料。其他同志对本研充所做的贡献巧已在论文中作了声明并表示谢意。学位论文作者签名■；＾确签字日期；刪＾方关于论文使用授权的说明南京信息工程大学、国家图书馆、中国学术期刊（光盘版）杂志社、中国科学技术信息研究所的《中国学位论文全文数据库》有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可Ｗ采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，并通一过网络向粗会提供信息服务。本人电子文挡的内容和纸质论文的内容相致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可ｉｌ（包巧刊登）

5、ｌｉ公布论文的全部或部分内容。论文的公布（包括刊登）授权南京信息工程大学研究生院办理。＾开□保密（年月）（保密的学位论文在解密后应遵守此协议）学位论文作者签名：ｊ橋签字日期；Ｉｓ指导教师签名；＿地盈－签字日期：ｗｒ．化藥目录摘要ＩＡｂｓｔｒａｃｔＩＩ一第章绪论１１．１研究目的及意义１２１．国内外硏巧现状１１．２．１捷联惯性导航系统发展历程２１２．．２愤性传感器技术２１２３．．捷联导航算法３１．３本文主要研巧内容４第二章捷联惯性导航

6、测量系统相关理论５２．１系统坐标系理论５２丄１坐标系的定义５２丄２姿态角定义６２．２捷联惯性导航系统原理６２．３姿态矩阵理论７２．３．１欧拉角７２．３．２方向余弦８２３３．．四元数９２３４兰１１．．种算法优缺点分析２．４导航参数更新理论１１２．４．１姿态参数更新１１２．４．２速度参数更新１２２．４．３位置参数更新１４２．５本章小结１４第Ｈ章捷联惯性导航测量系统解算算法设计１５３．１导航系统信息敵合．叫１５３丄１线牲离散系

7、统的卡尔曼滤波１５３丄２扩展卡尔曼滤波器１６．２３导航系统姿态角预估算法２０３２０．．１互补滤波算法解算姿态角２３２２．．２基于扩展卡尔曼的姿态角导航算法１３．３导航系统速度、位置预估算法２３３．３．１高度测量２５３３２５．．２基于扩展卡尔曼的速度与位置导航算法３．４本章小结２６２７第四章捷联惯性导航测量系统硬件设计４１２７．捷联惯性导航测量系统硬件设计方案４２２８．．３３０４传感器模块４．３．１加速度计模块３０４１．３．２巧螺仪模块３

8、４．３．３磁强计模块３２４．３．４ＧＰＳ模块３３４．３．５气压计模块巧４．４３４信号采集模块４５３７．电源电路４．６通信电路化及其他外围电路扣４．７硬件电路板的总体结构巧４乂ＰＣＢ布局４２４．９本章小结４２