基于pc机的工业机器人控制平台

《基于pc机的工业机器人控制平台》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、2010年第11期·控制与检测·文章编号：1001—2265(2010)11—0053—04基于PC机的工业机器人控制平台陈美宏，焦恩璋，唐健，黄烨，吴诗远(南京林业大学机械电子工程学院，南京210037)摘要：为了给编程人员创造一个良好安全的操作环境以及提高示教编程质量，以MOTOMAN—UP6机器人为研究对象，开发了一个基于PC机的工业机器人控制平台。采用面向对象技术对MO．TOCOM32库进行了封装，并基于封装库的公开接口和RS232串口通信协议，编写了MOTOMAN机器人控制平台的代码程序，定制了控制管理、视频监控、文件管理、机

2、器人运动控制和示教编程等功能。经MOTOMAN—UP6机器人的控制实验验证，除了视频图像略有滞后外，工业机器人控制平台的各项功能均得以实现。关键词：工业机器人；控制平台；M0T0C0M32；RS232中图分类号：TP242．2文献标识码：AControlPlatformfortheIndustrialR0botBasedonPCCHENMei—hong，JIAOEn—zhang，TANGJian，HUANGYe，WUShi—yuan(CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，NanjingF

3、orestryUniversity，Nanjing210037，China)Abstract：Inordertoprovideagoodandsafeoperatingenvironmenttoprogrammersandimprovethequalityofteachingprogramming，acontrolplatformfortheindustrialrobotbasedonPCwasdeveloped．WithpublicinterfacesforencapsulatedMOTOCOM32andserialportcommu

4、nicationprotocol，thecodesofcontrolPlatformforMOTOMAN-UP6robotwerewritten，andthefunctionsofcontrolmanagement，videomonitoring，filemanagement，motioncontrolandteachingprogrammingwerecustomized．TheCoITe—spondingfunctionsofthecontrolplatformareverifiedbyexperiments．Keywords：in

5、dustrialrobot：controlPlatform；MOTOCOM32：Rs232走和机械手爪抓取的一系列控制。但这些控制过程0引言只能单步运行，不能编辑成完整的作业程序，而且运随着机器人技术的发展和T业自动化水平的提行速度和插补方式也无法由操作者自己设定。此高，工业机器人已成为柔性制造系统中的重要设备外，上述机器人控制系统仅局限在实验教学领域，难之一，实现主控计算机对工业机器人的通信和控制，以满足实际工业生产中对机器人的控制需求。为了是当前该领域的一个研究热点。文献[1]设计了一提高机器人控制系统的实用性，本文结合实验室现个基

6、于网络的机器人控制系统，实现了对机器人六有的M0T0MAN．UP6机器人，开发了一个符合实际个关节的状态读取和运动控制，但控制系统的功能生产需求的工业机器人控制平台。比较单一，无法对机器人进行其他的控制操作。文1系统的组成和工业机器人控制平台的功能献[2]通过视觉反馈系统和离线示教仿真机器人，实设计现了对本地服务机器人的运动控制和示教编程，但操作者只能采用关节控制方式和默认的运动插补方本文研究的工业机器人控制系统主要由PC机、式来控制机器人的运动。基于RS232串口通信，文MOTOMAN—UP6机器人、YASNAC—XRC控制柜和摄献[

7、3]实现了对机器人单个关节的运动控制和对手像头组成。由于YASNAC—XRC控制柜只提供了腕的直角坐标控制，文献[4]实现了对搬运机器人行RS232串口，因此，PC机与YASNAC—XRC控制柜采收稿日期：2010—05—25基金项目：南京林业大学大学生科技创新项目(200932)作者简介：陈美宏(1985一)，女，山东威海人，南京林业大学机械电子工程学院硕士生，主要从事机器人学和机电一体化研究；通讯作者：焦恩璋(1954一)，男，江苏苏州人，南京林业大学机械电子工程学院教授，主要从事机器人学、机电一体化、计算机图形学等研究，(E—ma

8、il)jez@nj．con1．cn。·53··控制与检测·组合机床与自动化加工技术用串口通信线连接。整个工业机器人控制系统的结和运行速度的具体数值。构如图1所示。1)单步控制功能：可以根据操作者设定的运行参