基于rtx六自由度电动平台控制系统设计与实现

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2、20llMar．10．2012HarbinEngi

3、le叫ngUIliVerSny哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字)：卢风廖币1日期：20／2年；月时日学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权

4、属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密本论文(口在授予学位后即可大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者(签字)：确廖即日期：26肛年≥月旷日解密后适用本声明。学位12个月后口解密后)由哈尔滨工程导师(签字)：山肛年?月d臼基于R1’X六自由度电动平台控制系统设计与实现摘要六自由度仿真平台通过控制六个电

5、动缸的伸缩变化实现平台空间六个自由度运动。由于其具有结构刚度强，承载力大，精度高等优点，广泛应用于车载、舰载、机载武器装备的瞄准系统实验，车辆驾驶员、船员、飞行员的模拟训练以及生物工程及民用娱乐等领域。本文以六自由度仿真平台为背景，根据控制系统的要求，完成总体方案设计，实现基于R1X的实时控制系统的设计与实现。本文主要对六自由度仿真平台的控制系统设计、运动学理论、控制系统的实时软件开发三个方面进行分析和研究。首先，通过对六自由度仿真平台工作原理及系统功能的分析，确定控制系统的总体设计方案，完成控制系统数据采集及信号处理等硬件平台的搭建以及系统软件体系结构和框架模型的建立。其次，在对

6、其工作原理分析的基础上，运用矩阵分析法，对六自由度平台进行运动学理论分析，建立六自由度平台位置与各个电动缸之间的的反解方程，并给出了一种可用于实时控制的位置正解的数值解法，为后续的控制系统的设计与软件的编写奠定了理论基础。最后，根据控制系统的要求，以“Willdows+I汀X"为系统软件开发平台，采用VC++6．O面向对象的编程语言为工具，采用模块化设计思想进行实时环境下的系统控制软件开发，对比单纯Wndows系统下的实时性，得出该控制系统具有良好的实时性，满足系统对实时性的要求。关键词：六自由度平台；R1X；位置正反解；控制系统基于R1’X六自由度电动平台控制系统设计与实现Abs

7、仃actSi)(degreeof舭edom(DOF)siIIlulationpla渤rnlcouldmakeitSpayload-pla响rIIlmoVed诹t116·DOFiIlt11eworkplacebycon_n．ollingtl：lesixliIlearaCtllatorss似chiIlgoutanddrawingback．Ast11eresultofitscharaCter'llighri西di坝llighprecisionandlowerror，6-DOFplatfomisextensiVelyusedforsiInulationexperimentsof、Ⅳeapo

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