配药机器人抓取单元设计的研究

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1、万方数据分类号：至￡2垒2：鱼UDC：密级：——单位代码：!QQZ鱼工程硕士学位论文J㈣邺配药机器人抓取单元设计的研究：李夏楠：王南教授：刘静川：工程硕士：机械工程：机电工程学院：河北工程大学名师师别业位位级单姓教导立专单立者导业学科在学圭骨予请予作指企申学所授万方数据工程硕士学位论文配药机器人抓取单元设计的研究河北工程大学2014年10月万方数据ADissertationSubmittedtoHebeiUniversityofEngineeringFortheAcademicDegreeofMasterofEngineeri

2、ngResearchonthedesignofdispensingrobothandlingunits—CandidateSupervisorAssociateSupervisorAcademicDegreeAppliedforSpecialtyCollege／Department：LiXiallan：Prof．。WangNan：LiuJingchuan：MasterofEngineering一：MechanicalEngineering：CollegeofMechanicalandElectricalEngineering一

3、HebeiUniversityofEngineering一October,2014万方数据独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得塑兰垦王堡盘堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：徼掏签字日期：2参／铲年，2月圹日学位论文版权使用授权书

4、本学位论文作者完全了解塑兰垦墨堡盘堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权塑墨垦三堡盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)学位论文作者签名：库复柿翩签名：王南签字日期：zl'膨年，2月以日签字日期：2，矿桫年J三月L9IS万方数据摘要目前，住院病人静脉滴注药物的配制一般是由医护人员在病区注射室完成的。在药物的配制过程中，尤其是有毒性的化疗药物的配制，医护人员

5、忽视对自己的保护，会对自己的健康造成很多的损害。越来越多的医院对自动化配制有毒药物的机器人的需求越来越强烈。配药机器人不仅可以提高配制药物的质量，保证病人的用药安全，而且还可以保证医护人员的健康不受损害，将医护人员从繁重的配药工作中解脱出来。配药机器人通过抓取单元夹取配药用具来完成配药。针对目前配药机器人抓取单元机构和性能的不足，本文提出以四自由度串联机械手臂代替已有的抓取单元。对提出的四自由度串联手臂完成了运动学的计算和分析，并用RecurDyn仿真来证明其运动学方程计算的正确性。使用Simulink／SimMechanic

6、s工具箱建立机械臂模型，并得出工作空间。对抓取单元的机械手爪进行改进设计与研究，采用双滑块机构代替已有传动机构的设计，对新的设计机构进行运动学仿真，并对手爪和被抓取物体进行多体有限元分析。最后，对提出的机械手臂进行动力学分析，并用RecurDyn对机械手臂进行动力学仿真，得到了每个关节的数据曲线，分析了机械手末端速度对各关节数据的影响。本文在抓取单元方面进行了分析与改进，可以提高配药机器人的工作效率，但配药机器人在目前还不是很完善，还有很多方面需要改进。配药机器人在未来必将医院中不可或缺的，其不断地改进能更好的服务于医疗中。关

7、键词：配药机器人；运动学分析；机械手爪；多体有限元分析万方数据Abstract——●————_————_————●————●———_'——-—-————_————●————●——————————_——一一一一Currently，thepreparationoftheinfusiondrugsisgenerallydonewithmanualextractionmethodbymedicalstaffintheinjectionroom．thenurseswholackofprotectionwillcausealotofdam

8、agetotheirhealth，whentheypreparatetoxicdrugsespeciallythechemotherapydrugs．Moreandmorehospitalshaveastrongdemandfordispensingtoxicdrugsrob