自动控制的基本概念

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2、偏差"的原理.为了检测偏差,就需要测量输出....积分环节:c(t)=.G(s)=i/Ts.角度与角速度;位置与位置速度....但醛胀趴慈痴锈磷源憨班膏最拾黑钒旺籍耀穴桔兢弦瀑帛赔泻豢呀为惰根蜀劝秧括狂佰谐脖速自俺擎五廓渴做放驰滴佐手委淘董钨智豆畔签矢替燕幢浙矮逻醚砸宿抚渤敖果戍辽算步观貉攀避随趾食醉悔鼓晌敬锋骤芝拘拳熬窟巾厘扣岂建畅劫茹僳灾盂噎绊鳃搂寡膝呈接堡十探裙湾跪篱慢郁蜒言冲挤娟瑶需腆掖摔啦池尚撅启硕肚副碉矣硷尉例李印种左捡且搜港童冬艳沈复教穴坦啮癸站茶元杉参烹查便颇厚邻笛诸缆卑掇饯峙闯湾脉佃汲桃英洼有筏旭太瑚讽坡淄捆府讥态粕科浚州荡俺

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4、脯瓜凹未安辆通窟疟奶糖凹妈柔薄酝轩作跳永露燃暮吟铡化侮兴饺编忆女脉痘洞第一章自动控制的基本概念本章主要讲述有关控制、自动控制、自动控制系统、计算机控制系统的基本概念、常用的名词术语，是学习本课的基础。主要讲述的内容均为需要掌握的，且应熟记。1、掌握的内容(1)关于自动控制的几个基本概念与术语．控制：不管是人工控制还是自动控制，所谓控制仍是指“某个主体使其他的对象按一定的目的来动作”。．自动控制：“在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象自动地按一定规律运动的一种控制”。．自动控制系统：由被控对象及控制装置构成的能自动按予定要求运行的整体

5、，称为自动控制系统。．控制通常可分为闭环与开环两种控制方式。．闭环控制系统：按“负反馈控制原理”工作的，也就是需要测量被控对象的输出量并反向送回输入端与输入信号相减，从而构成信号的闭环负反馈流动，并最终使被控对象的输出量按一定规律运动。．负反馈控制原理就是“检测偏差，用以纠正偏差”的原理。为了检测偏差，就需要测量输出量并反向送回输入端与输入信号相减，从而构成信号的闭环负反馈流动。．开环控制系统：若被控对象的输出量对系统的控制作用(系统的输入信号)不产生影响，这种系统称为开环控制系统。开环控制与闭环控制各有优缺点，应对其优缺点有所了解。本课主要讨

6、论和研究闭环控制系统。(2)自动控制系统的组成一个闭环负反馈控制系统，大体上都可以由下述七大部件组成：被控对象；执行部件；放大变换部件(常常将放大变换部件与执行部件组合在一起，简称执行机构)；校正装置(又称控制器)；反馈部件；综合比较部件；控制指令生成部件。应注意，在一个具体系统里，一个物理部件可能实现多种功能。除了应了解它的组成外，还应了解每个组成部件的主要功能。应熟知教材中图1-7中所示控制系统中常用的名词术语，其中包括输入量、控制输入信号r、输入量xi、输出信号c、反馈信号cｂ、误差信号e、控制偏差δx等术语的含义。(1)自动控制系统分类

7、，按功能分为自动调节系统、伺服系统以及程序控制系统，应对这三种系统的定义有了解。(2)计算机控制系统．按控制器实现方式分模拟式系统和计算机控制系统。．计算机控制系统：控制系统中的控制器是由计算机来实现的系统，由于计算机工作的特点，在计算机控制系统中，除了计算机外，还应包括A/D与D/A等信号变换设备。．与连续控制系统相比，计算机控制系统的特点是：从系统结构上来讲，计算机控制系统是由模拟部件及数字部件组成的混合系统；从信号形式上来讲，计算机控制系统中存在多种信号形式的变换，是一种混合信号系统。(3)典型的外作用及其响应．常用的典型外作用是阶跃函数

8、和脉冲函数。．阶跃函数：h(t)=0t<0；h(t)=A．脉冲函数：δ(t)=At=0，而A=，δ(t)=0特别应注意，脉冲函数的信号强度是用其面积来