多传感器信息融合在智能移动机器人中的应用研究

《多传感器信息融合在智能移动机器人中的应用研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、北京科技人学硕十学位论文摘要随着移动机器人应用的R益广泛，人们对它的智能要求也越来越高，智能化成为移动机器人发展的重要方向。而其智能程度主要依赖于对环境的正确理解，因此传感器技术的发展是实现移动机器人智能化的重要基础。移动机器人多传感器信息融合技术弥补了使用单一传感器所固有的缺陷，成为移动机器人智能化研究领域的关键技术之一。本文在国家自然科学基会(60374032)支持下，以多化感器信息融合技术作为研究重点，结合它在机器人中的应用边行了理论和实践上的探讨。本文主要包括以下几个方面：首先介绍了国内外智能机器人和多传感器信息融合技术的发展动态和趋势，分析了多传感器俯息融合技术在智能机

2、器人领域的应用，体现了传感器f寿息融合技术对实现机器人智能化的关键作用。其次介绍了AIM自主移动机器人的主要配置、技术指标及其传感器系统。然后基于现有的f一息融合方法在智能移动机器人中的应用，针对AIM移动机器人的多种传感器分却情况，提出一种改进的信息融合算法。该算法M避了对障硼物进行直接的估计，通过融合红外传感器和超声波传感器提供的冗余、互补的信息，得到机器人能够前进的最佳方向，并在MATLAB环境下进行仿真试验。实验表明该钎法的仃效性。最后应用AJM移动机器人提供的二次丌发接口，设计VC程序，采集数掘并进行处理。实践应用结果表明该算法能比较精确的识别环境情况，可在～M移动机器

3、人避障和路径规划中得到有效的应用。关键词：移动机器人，多传感器，超声波传感器，信息融合北京科技人学硕士学位论文ResearchandApplicationofMulti-SensorInformationFusiononIntelligentMobilerobotlmelligelitrobotisbecominganimportantfieldofthedevelopmentofmobilerobotbecausethemobilerobot'sintelligenceisrequiredwiththeextensiveapplicationofit．Thetechniqueo

4、fsensoristhebasicofmobilerobot'sintelligentasitsintelligeneeleveldependsontherightunderstandofenvironment．Multi-sensorinformationfusioncoverstheshortageofsinglesallsorandbecomesoneofthekeytechniquesofintelligentmobilerobotfield．InthebackofnationalNaturalScienceFoundation(60374032)，thethesisem

5、phasizesontheresearchofsensorfusionmethodsbasedonitsapplicationinrobotboththeoreticallyandpractically．Thearrangementofthisthesisaleasfollows：1．1nhekeYtechniquesandtrendofintelligentrobotandMulti—sensorinformationfusionareintroduced．11len．theapplicationofmulti-sensorinformationfusioninrobotisa

6、nalyzed．Finally，sensorfusionmethodisprovedtobeoneofthekeytechniquesinordertoimplementtherobotintelligence．2．11佗configuration．guidelineandthesensorssystemoftheAIMrobotaleintroduced．3．AIIimprovedinformationfusionalgorithmisproposedbasedontheapplicationofsubsistentinformationfusionalgorithm．Itis

7、aimingatvarioussensordistributionsinAIM—mobilerobot．Insteadofestimatingtheobstaclesalongtherobot’smotivepath，itdecidestherobot’sbestmotivedirectionthrot】I曲thefusionofredundantorconlIpiementaryinformation，whichisprovidedbyultrasonicsensorsandi