基于ARM Cortex™-M3的单目视觉寻轨智能车 毕业设计

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1、本科生毕业论文(设计)基于ARMCortex™-M3的单目视觉寻轨智能车学院电气信息工程学院专业　机械设计制造及其自动化班级09届02班学号0613090233学生姓名联系方式15537470506指导教师　　职称：讲师2013年05月独创性声明本人郑重声明：所呈交的毕业论文（设计）是本人在指导老师指导下取得的研究成果。除了文中特别加以注释和致谢的地方外，论文（设计）中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果。与本研究成果相关的所有人所做出的任何贡献均已在论文（设计）中作了明确的说明并表示了谢意。签名：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　年　　月　　日授权声明本人完全了解许昌

2、学院有关保留、使用本科生毕业论文（设计）的规定，即：有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业论文（设计）的复印件和磁盘，允许毕业论文（设计）被查阅和借阅。本人授权许昌学院可以将毕业论文（设计）的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编论文（设计）。本人论文（设计）中有原创性数据需要保密的部分为：无签名：　　　　年　　月　　日指导教师签名：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　年　　月　　日基于ARMCortex™-M3的单目视觉寻轨智能车摘要随着信息技术的不断发展，智能化的设备渗入到人们生活的各个领域。人们对生活的用品的智能化、自动

3、化要求越来越高，最为典型的是近年来汽车车道偏离警告系统、自动泊车系统等的广泛应用。本文正是根据其导航控制原理和机制，设计制作了基于图像寻轨控制方式的轮式机器人，该机器人利用摄像头模块采集环境信息输入控制器进行处理，计算控制车辆的行进路线。采用了意法半导体公司STM32F103VET5芯片为核心的野火M3控制器、CFM111-250摄像头模块、搭建了四路L298电机驱动模块；采用KeiluVision4进行程序调试和编译。关键词：智能车；图像；ARM；寻轨VisualTrackingCarBasedOnARMCortex™-M3ABSTRACTWiththeadventofhu

4、maninformationrevolution,theintelligentequipmententerintovariousareasofpeople'slives.Inrecentyears,themosttypicalisthelanedeparturewarningsystem,automaticparkingsystemiswidelyused.Thisthesisisbasedontheprinciplesandmechanismsofitsnavigationcontrol,designedwheeledrobotbasedimagetrackingcontr

5、olmethod,therobotusesacameramodulecollectingenvironmentalinformationintothecontrollerforprocessing,theroutecalculationcontrolofthevehicle.TheSTMicroelectronicsSTM32F103VET5chipisusedasthecoreofcontroller,wild-firesM3developmentboard,CFM111-250cameramodule,fourL298motordrivermodule.Thecompil

6、edenvironmentisKeiluVision4fordebuggingcompiled,itinvolvesthepreparationofthechipdriverandprogramdesign.Keywords:Intelligentvehicle;Images;Embeddedcontroller;Traction-control目录引言1第1章寻轨小车的结构与控制原理31.1小车的结构31.2寻轨智能小车运行原理31.3小车控制策略41.4电机驱动控制原理4第2章主要硬件资源简介62.1STM32开发板62.2STM32系列芯片62.3CFM111-250摄

7、像头72.4L298N驱动板7第3章驱动程序的设计93.1LCD显示屏驱动93.2摄像头驱动程序的设计193.3电机驱动程序的设计28第4章图像应用程序的设计304.1图像的预处理304.2图像算法的确定及算法程序的设计33总结与展望38参考文献39附录A40附录B41致谢42基于ARMCortex™-M3的单目视觉寻轨智能车引言自第一台计算机问世以来，计算机的发展渗入到人们生活的各个领域，计算机与机器人的结合，大大提高了机器人的智能化程度，而且人们社会生产的效率呈几何数的增长。机器人已经遍及军工，机械