面向多点高速装配应用的论文scara工业机器人控制精度模型的研究

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1、浙江大学硕士学位论文摘要对于有连续轨迹控制要求的工业机器人，末端执行器的运动误差主要来源于控制和结构两个方面，其中控制方面的误差主要是由轨迹规划的插补算法和运动学运算等因素带来的。传统的插补方法主要有直线插补和圆弧插补，这些方法在复杂轨迹控制当中常常满足不了机器人高速高精度的要求。针对这种问题本文提出了自适应NURBS插补用于工业机器人轨迹控制的方法，文中主要工作包括：以SCARA工业机器人为研究对象，分析得到了它的正运动学变换矩阵和逆运动学求解公式，建立了末端执行器在高速多点装配任务中的运动轨迹模

2、型。提出了自适应NURBS插补方法，详细分析了该方法在SCARA工业机器人直角坐标空间轨迹插补中的应用．NURBS插补过程包括：示教获得型值点，生成控制顶点，曲线节点参数密化，空间数据点密化，关节空间数据生成等步骤。生成控制顶点之后就可以根据NuRBS曲线公式获得对应的NuRBs拟合曲线，拟合曲线与期望轨迹之间存在着拟合误差；针对插补进给步长弓高误差对精度的影响，文中利用了自适应方法对轨迹插补中速度进行自动调节，根据曲线曲率的不同，自动调节机器人执行末端的运动速度，得到执行末端的运动速度变化曲线，使

3、弓高误差控制在允许的范围之内；通过运动学逆解运算求出了各个插补点在关节空闻中对应的参数，并绘制了各个关节的位移及运动速度随时间的变化曲线，在运动学逆解运算中由于计算过程中的近似取值，也会给轨迹控制带来误差。通过仿真实验模拟，对NuRBs曲线拟合误差，自适应步长引起的误差，运动学逆解运算引起的误差分别进行了分析，然后又对轨迹控制误差做了综合分析。将文中提出的方法与常用的直线插补方法做比较分析，证明基于自适应NuRBS插补方法能更好地保证SCARA工业机器人在高速装配中的轨迹控制精度。关键词：scARA

4、工业机器人，轨迹规划，插补，NuRBs，自适应lI浙江大学硕士学位论文AbstractFortlleind删alrobotⅡlath弱t11erequi佗mentofcontinu(mspaⅡlcorIt∞l，then司ecto叮瓣ofend拯ct

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