喷雾机器人无线远程监控系统的研究

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1、江苏大学硕士学位论文喷雾机器人无线远程监控系统的研究姓名：姚飚申请学位级别：硕士专业：农业机械化工程指导教师：邱白晶20070615江苏大学硕士学位论文摘要喷雾机器人代替人工实现田间喷雾作业具有改善劳动者工作环境，避免操作者中毒、提高工作效率等优点，然而由于喷雾机器人田间作业环境的复杂性，在现有技术条件下，喷雾机器人还不能自主完成所有任务，因此需要与人类智能相结合。本文结合喷雾机器人作业环境的特点，建立了喷雾机器人无线远程监控的实验系统。该系统采用监督控制方式，选用UDP协议作为远程控制系统的数据传输协议，采用基于客户端／)Jlt务器构架的软件设计方法，开发出

2、喷雾机器人的远程监控的软件平台。该软件平台通过状态反馈和视觉反馈来帮助客户端的操作者了解机器人的工作情况。为了实现状态反馈，文中研究了传感器信息采集的方法，完成各传感器精度标定，分析了影响传感器测量精度的因素，并实现了数据的无线传输；为了实现视觉反馈，文中研究了视频的“采集一压缩一发送一接收一解码一播放”等过程的关键技术，用实验对比了当前较流行的两种压缩编码技术，选择适合本系统的MJPEG压缩编码方式。另外以方便操作者使用为原则设计了远程控制的命令。软件平台最终实现了通过无线网络实时传输各类数据和控制命令，客户端再现了机器人的工作环境和状态。文章最后对喷雾机器

3、人远程监控系统中存在的主要问题进行了探讨，用实验测出无线远程控制系统中网络利用率、数据包的准确分布以及延迟的长短等主要指标，分折了数据包分布及延迟的影响因素。在此基础上进行了喷雾机器人运动轨迹测试，实验结果表明：整个远程控制系统在满负荷工作时，网络工作状态正常，为了保证系统良好的操控性，机器人所处区域信号强度必须大于30％，操作者根据反馈信息判断机器人是否偏离预定路径，并在偏离时给予有效的纠正，为解决喷雾机器人重喷、漏喷的问题提供了一种方法。关键词：喷雾机器人，无线局域网，远程监控，客户端／服务器，数据传输，性能测试江苏大学硕士学位论文Insteadofhum

4、animplementsprayinthefield,sprayingrobothasseveralbenefits，suchasimprovingtheworker'soperationalenvironment,avoidingtheriskofpoisoningandelevatingtheworkefficiency．ThetaskenvironmentofsprayingrobotisSOcomplexthatsprayingrobot啪’tfinishallitsworkbyitselfinexistencetechnicalcondition．S

5、oweshouldintegrateitwithhumanaptitude．Thispapercombinedthespecialtyofsprayingrobot'staskenvironment,builtthesprayingrobot'swirelessremotemonitoringandcontrolexperimentalsystem．Thissystemadoptedsupervisorycontrolmode，selectedtheUDPprotocolfordatatransmission,designedthesoftwareplatfo

6、rmofsprayingrobot'sremotemonitoringandcontrolsystembasedonCustomer／Server'struss．Thisplatformcanhelpthemanipulatortoseetherobot'sworkingcondition砒theremoteareabythetechnologyofstatefeedbackandvisualfeedback．Foraccomplishingthestatefeedback,thispaperstudiedthemethodofsensors’informat

7、ioncollection,completedsensor'sprecisiondemarcate，analyzedtheinfluencingfactorsofmeasureprecision,achievedthedata'stransmissionwirelessly．Foraccomplishingthevisualfeedback,thispaperstudiedthekeytechnologyofvideo's"collect-compress-send-receive-decompress-show",Theauthorcomparedofthe

8、popularcompresseden