自动化物流agv系统的定性仿真建模及算法研究

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1、昆明理工大学硕士学位论文一定性仿真及其在自动化物流系统AGVS上的研究与应用聂娟论文摘要摘要自动导向车(AGV)系统是根据接收到的物料搬运任务，合理调度车辆，在智能交通管理控制下，沿规定的路线自动高效地完成物料搬运任务，并实时调度小车的自动控制系统。本文用定性方法来仿真物流系统中的AGV运行情况，并对AGVS进行了动画仿真。定性仿真以非数字手段通过定性模型推导系统的定性行为描述，定性算法在理论和应用上发展的最成熟的是朴素物理方法，而其中又以B．J．Kuipers基于约束的用定性微分方程描述的QsⅡ以算法最有影响，本文采

2、用了在QmM算法基础上发展而来的定性和定量结合的方法对AGV系统进行了分析，对AGV的优化调度建立可行的数学模型，并用上述方法进行求解。本文采用统一建模语言UML对AGV系统进行建模，UML是一个通用的可视化建模语言，利用面向对象的建模方法，得到了体现静态关系的任务管理、车辆管理、交通管理以及车辆仿真系统的用例图，以及体现动态关系的状态转换图，它们的设计符号被解释为C++程序代码。本文的软件实现采用Delphi、C++混合编程，核心的定性算法部分采用Matlab中的Qua．Si．III定性仿真模块，由c十+来调用，实现

3、了AGV仿真系统的具有计算机动画仿真功能的可视化界面。本文利用了定性仿真技术在处理不完备知识方面的独到长处，为继续研究定性仿真在AGVS上的应用奠定了基础，实现生产系统的模糊控制提供了借鉴。关键词：AGV系统，定性仿真，QSUv_I，为国内用定性方法结合原来的定量方法IQSS，遗传算法，UML，QuaSiHI垦塑翌三查兰堡圭兰堡鲨苎二壅堡堕壅丝苎垄!垄些塑亟墨竺垒鱼!!圭塑塑窒兰查旦——立塾i—ABsTRACTAutomaticGuidedVehicle(AGV)sy’stemisanautomaticsystemai

4、medtodispatchingthecarriersaccordingtotheconveyingtask,tofulfillthetaskefficientlyalongtherouteunderintellectualizedtra伍cmanagement,andschedulethecarriersforauto-charging．TllistextfocusesontheresearchofsimulatingtheAGVsysteminAutomaticMaterialHandlingSystembymea

5、nsofqualitativemethod．AtlasttheanimatedsimulationofAGVSisrealized．Qualitativesimulationusesnon—arithmaticmethodtodeduceasystem’squalitativebehaviOrsbyqualitativemodels．Themostmaturequalitativealgorithminthedevelopmentoftheoryandapplicationissimplephysicsmethod．H

6、owever,B．JKuipers’QSIMalgorithmisthemostinfluentamongthem．whichisdescribedbyqualitativedifierentialequationsbasedonconstrains．ThistextadaptsqualitativeandquantitativemethodinanalyzinganAGVsystem．andsetupapracticalmathematicmodelofAGVoptimizingdispatchingrule．whi

7、chissolvedbytheabovemethod．UnifiedModelingLanguage---UMLisageneralvisualmodelinglanguage．Inuseofobjectofientedmodelingmethod,theUseCaseDiagramoftaskmanagement，vehiclemanagement,transportationmanagementandvehiclesireulationsystemisobtained,thatverifystaticrelatio

8、ns．WealsogetStateChartDiagrams，thatverifymotiverelations．TheirdesignnotationsaretranslatedintocodeinC++．ThesoftwareusesDelphiandC++．HoweveLthesoulofquMitativealgorith