基于现场总线的伺服系统的误差分析及对策

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1、堕塞里王查兰堡±竺堡堡苎摹干现场总线的伺服系统的误差分析及对簧摘要以某转塔交流数字伺服系统为背景，对基于现场总线的伺服系统的误差进行了深入的分析，并提出了相应的对策。介绍了转塔交流数字伺服系统的组成，分析了系统误差产生的原因，重点研究了网络时延对系统精度的影响。详细描述了CAN网络的时延特性，并推导了网络时延误差函数，建立了含有CAN网络的网络控制系统模型，对不同时延的情况进行了仿真和分析。为改善网络时延给系统带来的影响，设计了可以适当调整控制器参数的模糊自适应控制器，对含该控制器的网络控制系统进行了仿真，并在构建的基于现场总线的伺服系统实验平台上进行了实验，仿真和实验验证了在网

2、络控制系统中使用该算法可以达到满意的控制效果。关键词：误差分析，时延，CAN，模糊自适应控制器，伺服系统Abstraet硕士论文AbstractErrorofanACDi【gitalServo·SystemofacertainTurretbasedonFieldBusisanalyzeddeeplyandmeasuresofreducingthesystemeli'orareproposed．Structureofthesystemisintroducedsimplyandcausationsofthesystemerrorareanalyzed．AffectionofNetwo

3、rk·InducedDelayonthesystemisstudiedespecially．ThecharacteristicofCANBus’sdelayisdescribedindetail．ErrorfunctionresultingfromNetwork-InducedDelayispresentedandtheNetworkedControlSystem(Ncs)modelisestablishedbasedonCANBus．Simulationandanalysisaremaderespectivelyunderdifferentsituationofdelay．Fu

4、zzyadaptivecontrollerthatcanadjustthesystemparametersappropriatelyisdesignedtomiltinlizctheerrorcausedbyNetwork-InducedDelay．SimulationisrealizedofthiscontrollerinNCS．ExperimentsarecarriedontheServo·SystembasedonFieldBus．TheresultsofsimulationsandexperimentsindicatethatgoodperformanceCallbeac

5、hievedwiththemethodpresentedabove．Keyword：erroranalysis，Network-InducedDelay,CANBus，Fuzzyadaptivecontroller,Servo-SystemⅡ声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文●中作了明确的说明。研究生签名：谢年7月厂日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的

6、电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理：’研究生签名：南京理工大学硕士学位论文茎三墨堑璺垡塑堡翌薹竺箜堡茎坌堑墨翌苎1绪论1．1课题研究的背景及意义古人云：差之毫厘，谬以千里。意思是说一个小小的差错，就有可能导致一个很一一大的错误。在控制系统中，一个很小的误差因素有可能变成一个影响整个系统性能的主要因素，使系统的精度降低。系统的精度对各种设备来说是至关重要的【ll，比如在现代空战中，双方力量的强弱很大程度上取决于飞机武器性能。要增强空中作

7、战能力，除了需要拥有足够数量的航空武器和导弹之外，更重要的是保汪武器的命中精度。可以说，提高武器的毁伤力，最有效的途径是提高武器系统的精度。科学技术的发展带领了军事领域的飞速变化，各种用高新技术武装的巡航导弹、隐形飞机、武装直升机等空中武器不断涌现，其目标识别能力、隐蔽程度、攻击能力、目标命中精度均大大提高。目前，各国都非常重视高可靠性、高精度武器的研制，我国自行研制的“神弓”23mm高炮防空武器系统，用于探测和攻击高度1500m以内，距离2500m以内，速度250m／s以内的低