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1、可编辑版山东理工职业学院毕业设计（论文）设计(论文)题目：AGV自动导引小车姓名:夏杰学号:029409300156院部:工程技术学院专业:机电一体化年级:09级指导教师:2011年10月15日Word完美格式可编辑版摘要AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。属于移动式机器人的一个分支。它最早是在美国发展起来的，在国外已经有几十年的历史了。因此，AGV被广泛应用在
2、仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（FMS）中被认为是最有效的物料运输设备。本文在分析研究国内外AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导引小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、AT89C51单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹（圆弧、直线）的控制等功能，达到了沿着设定的路线行驶。关键词：自动导引小车，单片机控制，设计，PWM技术Word完美格式可编辑版
3、AbstractTheAGVnamelyAutomaticGuidedVehicle,itcollectsound,thelight,theelectricity,thecomputertechnologyinabody,andsynthesizesthetechnicaldomainadvancedtheoryandtheapplicationtechnology.Itwidespreadappliedintheflexiblemanufacturingsystemandthefactoryautomation,andhasthemeritsofh
4、ightransportationefficiency,theenergyconservation,theworkreliable,theflexibletransportation.Itenormouslyenhancedproductionautomaticityandproductionefficiency.BasedontheanalysisofthedomesticandforeignAGVpresentsituationanditsdevelopmentfoundation,AGVwithtwowheelindependentdrivei
5、sdesigned.Thecontentofthepaperincludes:designofmechanicalstructureanddriveofthecar,thechoiceofdirectcurrentservomotor,thehardwareelectriccircuitofAT89C51controlsystem,thekinematicanalysis,thesoftwaredesignofcontrolsystemandtheprocedureofinterpolationthecirculararc.Thedesignedca
6、rcanrealizethefunctionsofindependentmovement,thepath(circulararc,straightline)controlandsoon,andhasachievedtotravelalongthehypothesisroute.Keyword:AutomaticGuidedVehicle,singlechipcomputercontrol，Design,PWMWord完美格式可编辑版目录第一章绪论11.1AGV自动导引小车简介11.2AGV自动导引小车的分类21.3AGV系统组成31.4自动引导小车结
7、构设计41.5国内外研究现状及发展趋势5第二章机械部分设计72.1设计任务72.2确定机械传动方案72.3直流伺服电动机的选择82.4联轴器的设计112.5蜗杆传动设计122.6轴的设计142.6.1前轮轴的设计142.6.2后轮轴的设计172.7滚动轴承选择计算21Word完美格式可编辑版2.7.1前轮轴上的轴承212.7.2蜗杆轴上的轴承222.7.3后轮轴上的轴承24第三章控制系统的设计263.1控制系统总体方案263.2鉴向273.3计数的扩展283.4中断的扩展293.5数摸转换器的选择303.6电机驱动芯片选择323.7运动学分析363.
8、7.1运动学方程363.7.2转弯半径363.8控制软件的设计37结论与展望43致谢45参考文献（REFER
