工业机器人技术参数

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1、技术、商务及其他要求一、工业机器人平台概述该装置由机器人木体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、TCP校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。二、工业机器人由机器人木体、机器人控制器、示教盒组成。（一）工业机器人木体机器人木体由六自由度关节组成，抓取物体重量^lOkgo固定在地面上，机器人木体具体参数如表1所示。表1机器人木体技术参数项目规格值机种6轴标准规格动作自由度6+3外轴（MultiMove带36个外轴）安装姿势落地式、壁挂式、支架式、倾斜式、倒置式活动范围半径$14

2、50mm环境温度5〜45°C本体重量3250kg重复定位精度±0.05mm路径定位精度±0.13mm可搬运重量310kg防护等级IP54轴1旋转动作范围+180°〜・180°轴2手臂动作范围+150°〜・90°轴3手臂动作范围+65。〜・245°轴4手腕动作范围+200°—-200°轴5弯曲动作范围+115°〜・115。轴6翻转动作范围+400°〜・400。轴1旋转最大速度180%轴2手臂最大速度180%轴3手臂最大速度185%轴4手腕最大速度3857s轴5弯曲最大速度400°/s轴6翻转最大速度460°/s电源电压200〜600V,50/60Hz功耗0

3、.58kW（二）机器人控制器及示教器机器人控制器技术参数如表2所示。表2机器人控制器技术参数项目规格值控制器硬件多处理器系统，PCI总线，大容量闪存盘，防掉电备用电源，U盘接口控制软件成熟的实时操作系统，高级RAPID程序语言，PC-DOS文件格式预装软件（以DVD为载体）电源200-600V,50-60Hz尺寸970x725x710mm（宽X高X深）重量150kg环境温度+0°C〜+45°C相对湿度最高95%防护等级IP54达标机械指令98/37/EC条例附录IIB,EN60204-1:2006,ISO10218-1:2006,ANSI/RIAR15.

4、06-1999用户接口控制面板：机柜上；示教器：6.5"彩色触摸屏；操纵杆，紧急停，支持惯用左/右手切换，支持U盘维护诊断软件，恢复程序，带时间标记登录，支持远程服务安全性安全停、紧急停，2通道安全回路监测，3位启动装置输入/输出标准16/16（最多8192）数字信号24VDC或继电器信号模拟信号1X0〜10V,串行通道1XRS232（RS422带适配器）网络以太网10/100MB/s,服务和LAN现场总线DeviceNetTM>PROFINET、PROFIBUSDP三种之一处理编码器6通道机器人控制器的功能：1•可在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件

5、进行实时程序、I/O、机器人3D动态动作监控。2•远程机器人系统备份与恢复功能3•自动工具重量与载荷检测设定功能4.提供基于VB的二次开发功能5.机器人全寿命保养自动维护检测系统功能6.机器人运动轨迹实时微调功能。7.自带10自定义可编程按钮8.3D实时舒适摇杆手动操作系统9.电池电量环保节省功能10•支持RAPID编程语言规范，并肓接解释执行。11・不少于1G的固态CF硬盘12•机器人控制系统软件必须基于WINCE平台，以便基于机器人的二次开发。13•机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G,并支持USB扩展为副存储器。（三）机器人示教盒机器人示教

6、单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。（四）机器人离线编程软件1・需提供投标机器人相应的离线编程软件；工业机器人复杂工艺离线编程仿真应用包括：⑴具有自主知识产权⑵中文操作界面⑶具有工业机器人离线编程功能（4）可以导入多种格式的三维CAD模型,如step、igs>stl>x_t等⑸支持导入己有轨迹功能⑹可以通过CAD模型直接牛成运动轨迹，至少能支持提取三维几何模型边线牛成机器人焊接涂胶轨迹、支持提取空间点及几何零件牛成机器人制孔轨迹等⑺具有运动轨迹仿真功能⑻在仿真过程中可以对工业机器人可达性、姿态

7、奇异点、轴超限等进行检查⑼可以单独以及批量修改、编辑轨迹点（10）可以直接牛成工业机器人所用的控制代码文件（11）支持多种品牌工业机器人，能够导出KUKA、ABB、Staubli等多种机器人后置处理代码（⑵支持自定义工业机器人末端执行器的功能（⑶支持工具TCP的编辑（14）包含用户管理模块；课程资料模块；发布信息模块；（15）支持工件校准功能，能够通过测量三个点在软件中自动校准工件与机器人之间的相对位置关系（16）支持外部轴仿真（17）提供工业机器人应用仿真教学资源（18）支持二次开发（19）支持使用三维球操作模型平移、旋转（20）要求现场演示2•提供整

8、套教学平台的虚拟方案；3•满足该品牌机器人所有类型机器人模拟仿真；4•提供完整的