多功能避障探测小车

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1、多功能避障探测小车摘要：随着科学技术的不断发展，自动化技术已经开始在工业生产制造、现场救援、野外勘测以及人民生活当中开始广泛应用。尤其对人们的生命安全构成威胁的场所不适合人们亲自探测，这就需要自动装置去完成这种危险性的工作。基于使用方便、便于携带为其本原则考虑，我们设计了能够实现数据采集、图像发送接收以及自动避障避悬崖等多种功能的装置来完成一些特殊场合下的特种作业。本设计可以使一些复杂问题简单化，极具推广价值！1系统设计方案本系统是以89S52CPU为微处理器芯片，能收集和处理小车由超声波测距模块、

2、红外蔽障模块、显示器传送的信息，通过电机驱动芯片L298N驱动步进电机运转，运动状态及距离前方障碍的距离通过5110液晶屏显示，采用无线摄像头，实现无线拍摄、时时显示，将信号传递到无线接收器及采集卡。再将信号传递到计算机，显示图像。使小车具有自动避障功能、到危险场所进行信息拍摄、危险建筑工程测量以及到未知环境下进行测量等功能。2系统芯片简介2.1系统核心芯片89S52AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K的系统可编程Flash存储器。使用Atmel公司高密度非易失性存储器技

3、术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能：8k字节Flash，256字节RAM，32位I/O口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52可降至0Hz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节

4、电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。AT89S52图2-1-1AT89S52封装图图2-1-2AT89S52结构图�多功能I/O口AT89S52共有四个8位的并行I/O口：P0、P1、P2、P3端口，对应的引脚分别是P0.0～P0.7，P1.0～P1.7，P2.0～P2.7，P3.0～P3.7，共32根I/O线。每根线可以单独用作输入或输出。①P0端口，该

5、口是一个8位漏极开路的双向I/O口。在作为输出口时，每根引脚可以带动8个TTL输入负载。当把“1”写入P0时，则它的引脚可用作高阻抗输入。当对外部程序或数据存储器进行存取时，P0可用作多路复用的低字节地址/数据总线，在该模式，P0口拥有内部上拉电阻。在对Flash存储器进行编程时，P0用于接收代码字节；在校验时，则输出代码字节；此时需要外加上拉电阻。②P1端口，该口是带有内部上拉电阻的8位双向I/O端口，P1口的输出缓冲器可驱动（吸收或输出电流方式）4个TTL输入。对端口写“1”时，通过内部的上拉电

6、阻把端口拉到高电位，此时可用作输入口。P1口作输入口使用时，因为有内部的上拉电阻，那些被外部信号拉低的引脚会输出一个电流。在对Flash编程和程序校验时，P1口接收低8位地址。另外，P1.0与P1.1可以配置成定时/计数器2的外部计数输入端（P1.0/T2）与定时/计数器2的触发输入端（P1.0/T2EX），如表1-1所示。表2-1-1P1口管脚复用功能端口引脚复用功能P1.0T2（定时器/计算器2的外部输入端）P1.1T2EX（定时器/计算器2的外部触发端和双向控制）P1.5MOSI（用于在线编程

7、）P1.6MISO（用于在线编程）P1.7SCK（用于在线编程）③P2端口，该口是带有内部上拉电阻的8位双向I/O端口，P2口的输出缓冲器可驱动（吸收或输出电流方式）4个TTL输入。对端口写“1”时，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电位，此时可用作输入口。P2口作输入口使用时，因为有内部的上拉电阻，那些被外部信号拉低的引脚会输出一个电流。在访问外部程序存储器或16位的外部数据存储器（如执行MOVX@DPTR指令）时，P2口送出高8位地址，在访问8位地址的外部数据存储器（如执行MOVX@RI指令）时，P

8、2口引脚上的内容（就是专用寄存器（SFR）区中P2寄存器的内容），在整个访问期间不会改变。在对Flash编程和程序校验期间，P2口也接收高位地址或一些控制信号。④P3端口，该口是带有内部上拉电阻的8位双向I/O端口，P3口的输出缓冲器可驱动（吸收或输出电流方式）4个TTL输入。对端口写“1”时，通过内部的上拉电阻把端口拉到高电位，此时可用作输入口。P3口作输入口使用时，因为有内部的上拉电阻，那些被外部信号拉低的引脚会输出一个电流。在AT89S52中，同样P3口还用于一