《陈业强说明书》word版

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1、淮海工学院毕业设计(论文)说明书题目：寻迹机器人控制系统设计作者：陈业强学号：0103101702系(院)：机械工程系专业班级：机械设计制造及其自动化机械037指导者：黄大志讲师评阅者：2007年6月连云港毕业设计（论文）中文摘要寻迹机器人控制系统设计摘要：随着科学技术的发展，机器人在社会各领域的作用越来越大。寻迹机器人无论在工业上还是在各种比赛上的作用都不可胜数。本设计采用性能优异的AT89S52单片机作为寻迹机器人的主控制器，扩展一片多功能接口芯片8155。地面和白带的检测，使用的是自己设计并制作的反射式光电传感器（又称灰度传感器），此传感器输入给控制器的信号类型是开关

2、量。在本设计中，寻迹机器人的前面、中间和后面都布置有灰度传感器，尤其是在头部和尾部都布置了7个传感器。它们能同时工作，并可以实时采集所有灰度传感器的状态，能精确知道寻迹机器人随时的位置。在程序控制过程中，寻迹机器人可以前进和“后退”。景点检测采用前后两个碰撞开关。本设计中使用的电动机是直流电动机，驱动芯片是L298N，直流电动机经过三级直齿轮减速器将传动传给车轮。关于寻迹机器人沿线走，本设计采用了PWM调速技术，基本上可以实现直流电动机的无级调速：根据灰度传感器测出的寻迹机器人所处的位置，可以及时调整寻迹机器人理想的位置。电源使用的是高容量、小体积的锂离子电池。基于这些完备

3、而可靠的硬件设计，再加上一套自己编的独特的程序算法，可以使本设计完全达到要求。关键词：寻迹机器人单片机光电传感器PWM毕业设计（论文）外文摘要DesignofcontrolsystemsforTracingrobotsAbstract:Withthedevelopmentofscienceandtechnology,therobotinallareasofsocietyisincreasing.Tracingrobotsplayanimportantroleinindustryorthevariouscompetitions.Thedesignusinghighperfor

4、mancemicrocontrollerAT89S52astracingrobots’themaincontroller,andextendamulti-purposeinterfacechip8155.Detectionoffloorandwhitebelt,usingreflectivephotoelectricsensor(alsonamedasgraysensor)whichisdesignedandproducedbymyself,Thissensorinputsignaltypetothecontrollerisswitch.Inthisdesign,traci

5、ngrobothasagraysensorinthefront;middleandback,particularlyintheheadandtailhavesevensensors.Theycanworksimultaneously,andcancollectthestatesofallgraysensors,knowtrackoftherobotaccuratelyatanytime.Undertheprocessoftheprogramcontrol,tracingrobotcanmoveforwardand"fallback."Usingtwocollisionssw

6、itchtodetectsights.ThemotorinthedesignisDCmotor,drivechipisL298N.DCmotorpassesthepowertowheeldrivebythreestraightgearsreducer.Ontracingrobotalongthewalk,usingthePWMspeedcontroltechnology,canachievethevariablespeedofDCmotorbasically:basedonthegraysensorsdetectingthelocation,thetracingrobotc

7、anbeadjustedinperfectpositionintime.Powerisusinghighcapacity,smallsizeoflithiumionbatteries.Basedonthesecomprehensiveandreliablehardwaredesign,coupledwithmysetofuniqueseriesofproceduresalgorithm,Thedesigncanfullymeettherequirements.Keywords:Tracingrobot;MCU;Ph