足机器人毕业设计

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1、目录插表清单III插图清单IV第一章绪论11.1机器人的发展历史11.2机器人的定义和基本组成21.2.1机器人的定义21.2.2机器人的基本组成：21.3移动机器人概述31.4移动机器人分类41.5多足机器人的发展现状51.6本设计的主要工作71.7本章小结7第二章六足仿生机器人的结构分析及设计82.1“六足纲”昆虫的运动原理82.1.1步态的参数描述82.1.2三角步态运动原理92.2六足仿生机器人机械结构分析102.3本章小结11第三章六足仿生机器人的步态分析和设计113.1六足步行机器人坐标定义123.2六足机器人的稳定性分析143.3.1稳定性分析143.3.2稳定裕量计算143

2、.4六足仿生机器人的直线运动步态设计163.4.1步态规划163.4.2步态动作分析163.5“三角步态”定点转弯步态设计193.6本章小结21第四章六足仿生机器人的控制系统设计224.1功能分解224.2控制系统的硬件设计234.2.1微处理器AT89S52简介234.2.2舵机模块设计244.2.3避障模块设计254.3控制系统软件设计274.3.1单个舵机控制方法284.3.2多舵机控制324.3.3六足仿生机器人全方位步态程序设计37474.4软件的抗干扰及可靠性设计404.5本章小结41第五章软硬件联调425.1KeilC51开发系统基本知识425.2Proteus仿真软件基本知

3、识425.2.1Proteus介绍425.2.2Proteus的仿真435.2.3ProteusPCB435.3调试结果435.2相关数值测试445.3本章小结45第六章结束语466.1论文总结466.2论文写作的感想466.3本章小结46参考文献47致谢辞4847插表清单表1-1机器人FredDelcomyn的参数……………………….……………………..………..…6表2-1本设计机器人相关参数………………………………….…………….….…..………9表4-1I/O引脚分配表……………………………………………………….…………..……23表4-2时基脉冲与舵机角度对应表………………………

4、…………………………………..24表4-2探测障碍物的传感器与单片机引脚对应关系表…………...…….……….…………25表4-3舵机与六足机器人足对应关系表………………………...……….……….….………36表4-4舵机与单片机端口的对应关系表…………………………………….………………36表5-1关系数值表……………………………………………………..…….…..……………4447插图清单图1-1FredDelcomyn六足仿生机器人……………………………….……………..…….………6图1-2Gengh机器人………………………………………………….………………..…….………6图1-3

5、DRROB系列高级机器人………………………………….………………………….………7图2-1本设计的六足仿生机器人……………………………………………………...…………10图2-2机器人腿部实物……………………………………………………………..…….…..……10图3-1腿部组图简图........................................................................................................................11图3-2机器人腿部坐标示意图………………………………………………………

6、…….……..12图3-3腿部简图...............................................................................................................................12图3-4步行机器人任一时刻姿态图………………………………………...………….…....….…13图3-5三角步态稳定图............................................................................................

7、........................14图3-6六足步态示意图...................................................................................................................15图3-7（A、B、C、D）定点转弯步态示意图....................................