喷涂机械手开题报告

《喷涂机械手开题报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、一机器人的研究背景意义和现状1.1研究的背景和意义机器人是一种能够进行编程并在A动控制T执行某些操作和移动作业任务的机械装置。机器人技术作为二十一世纪非常重要的技术，与网路技术、通信技术、基因技术、虚拟现实技术等一样，属于高新技术。它涉及的学科有材料科学、控制技术、传感器技术、计算机技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、仿生学等等很多学科机械臂作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人记的关注。一个机械臂系统主要包括机械、硬件和软件、算法这四个部分。到具体设计需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析、动力学

2、分析、轨迹规划研究、路径规划研究、运动学动力学仿真等部分。对于一套轻便型机械臂的研发，需要把各个部分紧密联系，互相协调设计。随着吋代的进步，机器臂技术的应用越来越普及，己逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。目前实际应用的绝大多数机器忾都是固定在基座上的，它们只能固定在某一位置上进行操作，因而其应用范围多限于工业生产中的重复性工作。于是实际生产生活中迫切需要一种活动空间大，能适用于各种复杂环境和任务的可移动机器人。巾于移动机器人工作空间大、运动灵活等优点，对它们的研究也是越来越多，但是这种机器人很多都是实

3、现移动的，并没有可控制的手臂，所以没有抓取物体的功能。为了让移动机器人能够完成简单的作业，在它上面安装两只轻型服务型机械忾显的尤其必要。1.2国A外机械臂研宄现状机械臂的研究最早可追溯到20世纪40年代，美国Argonne&OakRidge国家实验室开发了用于处理放射性物质的遥控机械操作手。1954年，美国的GeorgeDevol首先把远程控制器的杆结构与数控铣床的伺服轴结合起来，研制出了第一台通用机械臂。1978年，Devol的(Jnimation公司(现在叫StaubliUnimation)推出通川工业机器人PUMA,标

4、志着工业机器人技术已经完全成熟。这属于第一代机器臂，这类机器臂主要是指能以“示教一再现”方式工作的工业机器人。智能机器人和第一代工业机器人不一样，它具有像人那样的感觉、识别、推理、判断能力，可以根据外界条件的变化，对自己的工作做相应的调整。如果修改程序的原则由人预先给以规定，这种智能机器人便是初级智能机器人，即第二代机器人。这种智机器竹技术也逐渐成熟，走向实川。在工业生产中，许多用于组装的机器忾，便是这类机器忾。1.2.1国外机械臂研宄现状从2()世纪40年代机械臂诞生到现在，已经有70多年了，随着时间的推移对机械臂的研究热

5、度非但没有减弱，相反对它的研究是越来越深入。阁1-2显示出机械臂应用的一些场合。比如：航天、喷漆、弧焊、医疗等都用到了机械臂。机械臂给我们生活带来方便的同吋也改变着我们的生活，以前必须川人完成的任务,现在一款机械竹便能出色地完成所有任务。1.2.2国A机械臂研宄现状我国机器人的研究和开发可追溯到六十年代，概括而言，其发展历程可以人致分为如下三个阶段。第一阶段(1987-1993):以三种类型五个型号机器人的研究开发为战略0标，跟踪国外机器人高技术的发展，确定了自动化领域2000年最终战略目标，其巾智能机器人包括三种类型的目标

6、产品，即智能型装配机器人、水深300米以卜的无缆自治式水卜机器人及自治式移动机器人。1986年我国开展了“七五”机器人攻关计划，1987年“863”高技术计划将机器人方面的研究开发列入其屮。最初我国在机器人方面的研究主要目的是跟踪国际先进的器人技术，之后我国在机器人技术及应用方面取得了很大成就，主要研究成果有：哈尔滨工业大学研制的两足步行机器人；北京自动化研究所1993年研制的喷涂机械忾等。第二阶段(1993-1997)：将机器人技术渗透、应用到国民经济各行业，直接为国民经济建设服务作为这一阶段的主要战略目标，确定了以特种机

7、器人与工业机器人及其应用并重、以应川带动机器人目标产品开发、以应用带动关键技术和应用基础研宂、以应用带动系统集成技术与关键部件突破的发展方针，努力推动科技成果转化，使机器人技术的发展成为高技术产业化的技术源尖，直接为国民经济建设主战场服务。主要研究成果有：北京向动化研究所1995年完成的高压水切割机器人；国家幵放实验和研究笮位沈阳自动化研究所完成的有缆深潜300米机器人、无缆深潜机器人、遥控移动作业机器人等。第三阶段(1997-现在)在继续实施第二阶段战略目标的同时，提出中国机器人事业可持续发展的新的战略目标，采収多种措施，

8、大力加强基地与队伍建没，特别是机器人的产业化发展，积极做好“十五”与计划的衔接。总之，国A机械臂技术跟国外的机械臂相比还有很大的差距，还需要我们投入更多的精力、人力和财力去研究。二本课题的研宄现状、研究目的及意义1、研宄现状：喷涂机械手是七十年代发展起来的自动化机械，它可以模仿人手的动作区