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时间:2018-11-07
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1、.倍福EtherCAT介绍及应用摘要:EtherCAT–用于控制和自动化技术的以太网EtherCAT是以太网现场总线●EtherCAT是直达I/O级的实时以太网。●再也无须下挂子系统●没有网关延时●输出输出,传感器,驱动器,显示单元:所有设备位于同一个总线上。EtherCAT:更快传输速率:2x100Mbaud(全双工)刷新时间:●256开关量I/O:11µs●1000开关量I/O分布于100节点:30µs=0.03ms●200模拟量I/O(16位):50µs,20kHz采样频率●100伺服轴(每8字节IN+OU
2、T):100目录EtherCAT – 用于控制和自动化技术的以太网 EtherCAT 是以太网现场总线 ●EtherCAT 是直达I/O级的实时以太网。 ●再也无须下挂子系统 ●没有网关延时 ●输出输出, 传感器,驱动器,显示单元: .倍福EtherCAT介绍及应用摘要:EtherCAT–用于控制和自动化技术的以太网EtherCAT是以太网现场总线●EtherCAT是直达I/O级的实时以太网。●再也无须下挂子系统●没有网关延时●输出输出,传感器,驱动器,显示单元:所有设备位于
3、同一个总线上。EtherCAT:更快传输速率:2x100Mbaud(全双工)刷新时间:●256开关量I/O:11µs●1000开关量I/O分布于100节点:30µs=0.03ms●200模拟量I/O(16位):50µs,20kHz采样频率●100伺服轴(每8字节IN+OUT):100目录EtherCAT – 用于控制和自动化技术的以太网 EtherCAT 是以太网现场总线 ●EtherCAT 是直达I/O级的实时以太网。 ●再也无须下挂子系统 ●没有网关延时 ●输出输出, 传
4、感器,驱动器,显示单元: .所有设备位于同一个总线上。 EtherCAT :更快 传输速率: 2 x 100 Mbaud (全双工) 刷新时间: ●256 开关量 I/O :11 µs ●1000 开关量 I/O 分布于 100 节点 :30 µs = 0.03 ms ●200 模拟量 I/O (16 位) :50 µs, 20 kHz 采样频率 ●100 伺服轴 (每 8 字节 IN+OUT) : 100 µs = 0.1 ms ●12000 开关量
5、 I/O : 350 µs I/O和驱动使用的以太网带宽 以太网帧: ≥ 84 字节(incl. preamble + IPG Inter Packet Gap) 带宽使用比较: ●每节点4字节用户数据: ●polling/time slicing: ca. 2.5% ●广播(master → slaves) .ca. 20…30% ●每节点2数据位的用户数据: ●EtherCAT: 80…97% 实用原则: 以
6、太网 “飞一般” 通过绝对寻址,实现最小的协议头 . 优势: ●专门针对分布式I/O的优化报文结构 ●完全的硬件通讯: 最好的性能 ●若网络中只有EtherCat设备,则无须交换机 ●显著的诊断功能 ●以太网兼容的维护性能 ●可使用标准交换机 ●通过交换机: 一个Mac地址可访问多达65535 个节点 “飞一般”的运算,节约时间 数据在报文传送期间可以修改或添加,而无需堆栈、缓存或分解/组合。 每个节点最小的报文延时最
7、佳性能 EtherCAT 性能: ●40 轴 (每轴6字节输入/ 输出数据) ●50 I/O 站,总共560个 EtherCAT 总线端子 ●2000 数字量 + 200 模拟量I/O, 总线长度 500 m ●EtherCAT性能 : 循环时间 230µs at 33% 总线负载, 报文长度 77µs ●比较: .1 个CAN 帧 (8 字节过程数据),在总线速率 500 kBit/s时: 250µs "慢"的控制系统同样受益 现有
8、现场总线I/O的系统结构 使用 EtherCAT的反应时间 . ●反应时间明显降低 –—— 同样的控制器性能 ●再也没有下挂本地I/O循环和总线扩展延时 ●得益于极其简单的协议,系统无需专门的主站 现场总线: 需要在控制系统中映射 ●传统的现场总线系统生成一个物理的过程映像区 ●物理的过程映像区必须映射到逻辑
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