工业机器人技术的发展与应用综述.doc

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1、工业机器人技术的发展与应用综述陈探川一诺创臝科技有限公司摘要：随着科学技术水平的不断提升，机器人已经成为人类最伟大的发明之一，尤其是其中的工业机器人，机电一体化的快速发展使其成为制造业中的核心装备，并为推动制造产业的健康发展产生丫积极的影响。本研究首先介绍了工业机器人的发展及其主要技术;其次，阐述了工业机器人技术在我国的应用现状;最后，总结了工业机器人技术未来的发展趋势，期望以此来推动我国工业化进程的发展。关键词：工业机器人;机器人技术;制造业;0引言工业机器人作为一种现代化的科学技术结晶，其具有高稳定性、可靠性和高精度等主

2、要特点，可以在高危的环境下进行作业，既减轻了工作人员的工作强度，同时也提高丫作业的效率和质量，是推动制造产业发展的核心力量。FI前，国内的工业机器人主要应用于制造业当中，大量研宄学者针对其目前的应用现状进行了研宄，并形成了较为完善的理论体系。基于此，本研究主要对近年来国内有关工业机器人技术发展与应用相关文献资料进行了整合，现将综述报道如下。1工业机器人及其主要技术1972年，我国开始加强了对工业机器人的研制，在政府部门的高度重视和支持下，于1986年实施了国家高技术研宄发展计划，并在多年的研宄后取得了大量的研究成果，成为了我

3、国工业机器人发展的开端。截止至2016年，我国己经成为全球最大的机器人市场，机器人的销量也达到了87000台，市场占有率提高至31%。工业机器人所采用的主要技术包括以下几种：（1）开放性模块化控制技术，工业机器人采用了分布式的CPU计算机结构，通过利用机器人的控制器主计算机，以此来实现对机器人运动的有效规划，同时也具有主控逻辑、数字1/0以及传感器处理等功能，在对其进行编程的基础上，采取开放性模块化的控制方式U1。（2）故障诊断和安全维护技术，工业机器人可以通过对相关信息的有效利用，以此来针对自身存在的故障进行排查和诊断，并

4、对其进行维护，是确保机器人稳定运行的核心技术。（3）控制器技术，控制器具有串口、现场总线和太网的联网功能，可以有效实现机器人控制器之间的通讯，从而实现对机器人所负责生产线的全面监督和管理。2工业机器人技术的应用现状我国经济水平的不断提高以及制造产业的快速发展，使我国的工业机器人发展也迎来了全新的发展机遇，并逐渐引起了企业管理者的高度重视，广泛应用于各个领域当中。2.1船舶焊接机器人焊接作为工业机器人所负责的主要工作流程，其可以应用于汽车、船舶等领域的焊接中，尤其是船舶制造业，由于船舶构建的体积相对较大，因此多使用移动焊接机器

5、人对其进行焊接m。船舶焊接机器人通过对系统优化集成技术、协调控制技术以及精确焊缝轨迹跟踪技术，可以有效结合激光以及视觉传感器可进行离线工作的优点，从而提高了机器人对于复杂工件焊接的适应性，提高了焊接质量。同时，也可以利用无线通讯技术实现掌上电脑与机器人的良好通讯，从而进入封闭空间实施无人化的焊接工作。2.2自动化装配线机器人自动化装配线机器人主要伍括旋转关节型、直角坐标型和平面关节型，如马丁路德公司在对摩托车发动机进行装配线时，则使用了自动化装配线机器人进行操作，从而确保丫连杆、活塞以及缸体等部件的自动化装配，在提高了装配工

6、作效率的基础上，进一步利用视觉系统技术，确保零部件装配的精准性，并使用力控软件实现对人类触觉的模仿，确保零件推动力度的合理性，以免对工件产生损伤。其中，垂直多关节型自动化装配机器人共包括6个自由度，其可以于空间上的任意一点摆放处任意姿势，II操作较为简便。同吋，自动化装配线机器人还包括双臂机器人，相较于传统的单臂机器人，其可以完成更为复杂的装配线工作，如ABB公司生产的YuMi双臂机器人，其主要适用于小件装配，并配备了柔性机械手和进料系统等，同时还采用了固有安全级设计，可以降低装配的风险水平［3］。2.3搬运机器人搬运机器人

7、是在移动机器人的棊础上，由计算机负责控制，具有移动、搬运、多传感器控制以及网络交互等主要功能，并被广泛应用于我国的各个领域当中。目前，常见的搬运机器人多为串联机器人，包括六轴和四轴两种类型，六轴机器人主要负责重物的搬运，但其速度却相对较慢。四轴机器人虽然轴数较少，无法搬运重量过大的物件，但其运动速度却相对较快，可以应用于快速包装环节。如ABB公司所生产的IRB7600工业机器人，其是一种六轴机器人，最大承重力可达到650kg,而1KB660机器人则为四轴机器人，最大承重力为250kg,但其到达距离则达到了3.15mUl。2.

8、4缝纫机器人缝纫机器人是应用于服装生产行业中的工业机器人类型，服装产业作为一种传统的劳动密集型产业，美国亚特兰大市的SoftwearAutomation公司早在2012年便开始研发缝纫机器人技术，以此来取代传统的手工缝纫方式，期望以此来实现劳动密集型生产的机械自动化生产转型m。缝纫机器人的