matlab simulink pid controller (2 dof)

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1、MatlabSimulinkPIDController(2DOF)连续或离散时间模拟双自由度PID控制器库连续，离散介绍在Simulink模型实现了连续或离散时间的双自由度控制器（PID，PI，PD）。ThePIDController(2DOF)块可以让你实现在光滑的给定值跟踪和良好的抗扰控制器的设定加权值。ThePIDController(2DOF)块在参考信号和测量系统的输出之间的差异的基础上产生一个输出信号。根据指定的设定值的权重的每一个的比例，积分和微分作用，块计算出一个加权差分信号，块输出总和的比例，积

2、分和微分作用，对各自的差信号，其中每个动作是根据增益参数加权的。一阶极点滤波器的微分作用。控制器的增益是可调谐的手动或自动方式。自动调谐需要Simulink控制设计软件（PID调谐器或SISO设计工具）。PIDController(2DOF)块的配置选项包括：§控制器类型（PID，PI，PD）§控制器形式（并行或理想）§时域（连续或离散）§初始条件和复位触发§输出饱和的限制，并内置抗饱和机制§无扰切换控制传输的信号跟踪和多回路控制在一个普通的执行方式中，PIDController(2DOF)块前馈路径中的反馈环路

3、工作。块接收Ref的另一输入的输入端和一个测量系统输出的基准信号。对于一个单一的输入块，它接受一个误差信号（一个设定值和一个系统输出之间的差），请看PIDController您可以生成代码来实现你的控制器使用任何的Simulink数据类型，包括定点数据类型。（代码生成编码器软件需要Simulink定点的实现需要产品定点工具箱）。对于PIDController(2DOF)块的应用程序的一个例子的示意图，请看TwoDegree-of-FreedomPIDControlforSetpointTracking.数据类型支

4、持PIDController(2DOF)块接受Simulink软件支持的任何数值数据类型，包括定点数据类型的实际信号。看DataTypesSupportedbySimulink参数下表总结了PIDController(2DOF)块可以通过参数对话框中的参数任务参数Choosecontrollerformandtype.选择控制器形式和类型。§ControllerForm在Main§ControllerChoosediscreteorcontinuoustime时间选择离散或连续方式。.§Time-domain§S

5、ampletimeChooseanintegrationmethod(discretetime)选择积分方法（离散时间）。.§Integratormethod§FiltermethodSetandtunecontrollergains.设置和调整控制器的增益。§Proportional(P)在Main§Integral(I)在Main§Derivative(D)在Main§Filtercoefficient(N)在Main§Setpointweight(b)在Main§Setpointweight(c)在Main

6、Setintegratorandfilterinitialconditions.设置积分器和过滤器的初始条件。§InitialconditionsSource在Main§IntegratorInitialcondition在Main§FilterInitialcondition在Main§Externalreset在Main§Ignoreresetwhenlinearizing在MainLimitblockoutput.限制块输出。§Limitoutput在PIDAdvanced§Lowersaturationl

7、imit在PIDAdvanced§Uppersaturationlimit在PIDAdvanced§Ignoresaturationwhenlinearizing在PIDAdvanced配置抗饱和机制（当你限制块输出）。.§Anti-windupmethod在PIDAdvanced§Back-calculationgain(Kb)在PIDAdvancedEnablesignaltracking.启用信号跟踪§Enabletrackingmode在PIDAdvanced§Trackinggain(Kt)在PIDAd

8、vancedConfiguredatatypes.配置数据类型。§Parameterdatatype在DataTypeAttributes§Productoutputdatatype在DataTypeAttributes§Summationoutputdatatype在DataTypeAttributes§Accumulatordatatype在DataTypeAttri