农业机械化和其自动化

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1、本科生毕业论文（设计）题目:基于Pro/E和ADAMS的苹果采摘机械手的仿真分析姓名:张耀龙学院:工学院专业:农业机械化及其自动化班级:74学号:3017417指导教师:姬长英职称:教授2011年5月20日南京农业大学教务处制20目录摘要.................................................................2关键词...............................................................2Abstract.......................................

2、......................2Keywords.............................................................21引言31.1选题的背景31.1.1本课题的研究意义及概况31.1.2采摘机械手应用前景41.2课题的研究内容及方法41.2.1课题的研究内容41.2.2课题的研究思路52苹果采摘机械手的建模52.1苹果的生长特性介绍52.2苹果采摘机械手方案的选择62.2.1第一种方案的分析62.2.2第二种方案的分析72.2.3第三种方案的分析72.2.4第四种方案的分析82.2.5确定本课题方案92.3机械手结构的设计

3、102.3.1三维建模软件102.3.2创建装配体112.4传动机构的结构简图及分析123机械手的仿真分析143.1仿真分析软件介绍143.2模型导入及建立约束143.2.1模型的导入143.2.2实体质量属性的添加153.2.3模型约束的建立153.3机械手的仿真163.4仿真结果的后处理163.4.1绘制仿真曲线及进行优化分析163.4.2产生仿真结果的动画AVI文件184结论194.1主要工作及成果194.2展望19致谢19参考文献:1920基于Pro/E和ADAMS的苹果采摘机械手的仿真分析农业机械化及其自动化专业学生张耀龙指导老师姬长英摘要：本文介绍了国内外农业机器人的发展概况和采

4、摘机械手的应用前景。通过对多种不同结构机械手的优缺点分析，提出了一种结构简单、操作方便的机械手结构。利用三维建模软件Pro/Engineer进行机械手各零部件的设计，并将其组装成一个完整的机械手。将机械手装配图导入仿真分析软件ADAMS中进行机械手的仿真。运用求解器模块Adams/Solver进行机械手的静力学、运动学和动力学运算。利用后处理模块Adams/Postprocessor进行仿真视频和各种数据曲线的输出。通过对仿真结果的分析，对苹果采摘机械手的研究方向提出了展望。关键词：机械手；Pro/E；三维建模；ADAMS；仿真；SimulationofApplePickingManipul

5、atorbasedonPro/EandADAMSStudentsmajoringinAgriculturalMechanismandAutomationZhangYaolongTutorJiChangyingAbstract:Thispaperintroducedtheoverviewofthedevelopmentofagriculturalrobotsandtheprospectofpickingmanipulat.Bycomparingthestructureofdifferentrobots,analyzingtheadvantagesanddisadvantages,akindof

6、manipulathasbeenputforwardwhichhasasimplestructureiseasilyoperated.Allthepartsoftherobotmanipulatweredesigned,assembledwiththehelpofPro/Engineer.AfterleadingtheassemblingdrawingintothesimulationsoftwareofADAMS,thesimulationwasmadethroughAdams/View.Thestatics,kinematics,dynamicscomputationwerecarrie

7、doutwithAdams/Solver.ThesimulationvideosCurveDataofsimulationwereobtainedwiththehelpofAdams/Postprocessor.Byanalyzingtheresultsofthesimulation,theprospectofapplepickingmanipulatresearchwasgiven.Keywords:man