最小拍控制器设计

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1、最小拍控制器设计matlab实验[实验目的]1．了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。2．利用Matlab仿真，观察系统的输入输出曲线。[实验内容]系统如图所示，G(s)S-R(s)Y(s)ZOHD(z)一、当时A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计；最小拍有纹波控制器设计:最小拍无纹波控制器设计:matlab代码：%有纹波T=1;gz=c2d(tf(10,[110]),T)dz=tf([0.1*exp(1)-0.1],[1exp(1)-2],T)sys=feedback(gz*dz,1

2、)step(sys)%无纹波T=1;gz=c2d(tf(10,[110]),T);dz=tf([0.1*exp(1)-0.1],[exp(1)-1exp(1)-2],T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)matlab结果:%有纹波gz=3.679z+2.642----------------------z^2-1.368z+0.3679dz=0.2718z-0.1--------------z+0.7183sys=z^2+0.3504z-0.2642----------------------------

3、------------z^3+0.3504z^2-0.2642z+3.331e-016%无纹波dz=0.2718z-0.1----------------1.718z+0.7183sys=z^2+0.3504z-0.2642--------------------------------------------------1.718z^3-0.6321z^2-6.661e-016z+3.331e-016B、使A中采样点间增加4个点进行显示，观察有纹波、无纹波控制器的区别；在采样点间增加4个点相当于T=0.2s;最小拍有纹波控制器

4、设计:最小拍无纹波控制器设计:matlab代码：%有纹波T=0.2;gz=c2d(tf(10,[110]),T)dz=tf([1-exp(-0.2)],[10*exp(-0.2)-810-12*exp(-0.2)],T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)%无纹波T=0.2;gz=c2d(tf(10,[110]),T);dz=tf([1-exp(-0.2)],[2-2*exp(-0.2)10-12*exp(-0.2)],T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)matlab结果:%有纹

5、波gz=0.1873z+0.1752----------------------z^2-1.819z+0.8187dz=z-0.8187-----------------0.1873z+0.1752sys=0.1873z^2+0.02188z-0.1435------------------------------------------------0.1873z^3+0.02188z^2-0.1435z-5.551e-017%无纹波dz=z-0.8187-----------------0.3625z+0.1752sys=0.1

6、873z^2+0.02188z-0.1435---------------------------------------------------0.3625z^3-0.2968z^2+1.943e-016z-5.551e-017二、当时A、阶跃输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D1(z)；最小拍无纹波控制器设计:matlab代码：%无纹波T=1;gz=c2d(tf(1,[10]),T)dz=tf(1,1,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)matlab结果:%无纹波gz=1-----z-1dz=1

7、sys=1-zB、斜坡输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D2(z)；最小拍无纹波控制器设计:matlab代码：%无纹波T=1;gz=c2d(tf(1,[10]),T)dz=tf([2-1],[1-1],T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)matlab结果:%无纹波gz=1-----z-1dz=2z-1-------z-1sys=2z-1-------z^2C、选作：折衷设计D(z)，要求阶跃响应超调小于30%，斜坡响应12拍达到稳态（±5%）。！！！可能方法不对,算了好久好久，最后还是没有求出...

8、.