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时间:2018-08-04
《石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法一种石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法,其特征是: 步骤1:将配备石英挠性加速度计测量组件的捷联惯性导航系统放置于三轴位置速率转台上,石英挠性加速度计测量组件的X、Y、Z轴陀螺的主轴分别与转台的内、中、外框的自转轴平行,捷联惯性导航系统进行预热,然后采集陀螺仪和加速度计输出的数据; 步骤2:操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的x轴指向地理东向,y轴指向地理北向,z轴指向地理天向,记录石英挠性加速度计测量组件的原始输出N↓[x]↑[b]、N↓[y]↑[b]和N↓[z]↑[b],以及三轴位置速率
2、转台输出的姿态角:纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ; 以地理坐标系n系下的重力加速度[0,0,g]↑[T]作为外观测量,利用Kalman滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的静态误差系数:常值偏差b↓[z]、标度因数误差S↓[z]、二次误差项d↓[z]进行参数辨识; 步骤3:操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的x轴指向地理东向,y轴指向地理北向,z轴指向地理天向,以此作为初始位置,石英挠性加速度计测量组件的y轴始终朝北,绕y轴将石英挠性加速度计测量组件按正方向依次转动45度,连续转动7次,记录下每个位置上石英挠性加速度计测量组件的原始输
3、出N↓[x]↑[b]、N↓[y]↑[b]和N↓[z]↑[b],以及三轴位置速率转台输出的姿态角:纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ; 以地理坐标系n系下的重力加速度为外观测量,利用Kalman滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的静态误差系数:安装误差τ↓[yz]和τ↓[yx]进行参数辨识; 步骤4:操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的x轴指向地理东向,y轴指向地理北向,z轴指向地理天向,以此作为初始位置,石英挠性加速度计测量组件的y轴始终朝北,绕y轴将石英挠性加速度计测量组件按正方向匀速旋转, 以加速度计采样频率记录下石英挠性加速
4、度计测量组件的原始输出N↓[x]↑[b]、N↓[y]↑[b]和N↓[z]↑[b],以及三轴位置速率转台输出的姿态角纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ和围绕三轴的旋转速率ω↓[x]、ω↓[y]、ω↓[z], 以地理坐标系n系下的重力加速度为外观测量,利用Kalman滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的动态误差系数:尺寸效应误差r↓[z]进行参数辨识; 步骤5:操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的x轴指向地理正南方向,y轴水平向下,z轴指向地理天向,记录石英挠性加速度计测量组件的原始输出N↓[x]↑[b]、N↓[y]↑[b]和N↓[z]↑[
5、b],以及三轴位置速率转台输出的姿态角纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ, 以n系下的重力加速度为外观测量,利用Kalman滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的静态误差系数:常值偏差b↓[y]、标度因数误差S↓[y]、二次误差项d↓[z]进行参数辨识; 步骤6:操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的x轴指向地理正南方向,y轴水平向下,z轴指向地理天向,以此作为初始位置,石英挠性加速度计测量组件的x轴始终朝南,绕x轴将石英挠性加速度计测量组件按正方向依次转动45度,连续转动7次,记录下每个位置上石英挠性加速度计测量组件的原始输出N↓[x]↑
6、[b]、N↓[y]↑[b]和N↓[z]↑[b],以及三轴位置速率转台输出的姿态角纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ, 以n系下的重力加速度为外观测量,利用Kalman滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的静态误差系数:安装误差τ↓[xz]和τ↓[xy]进行参数辨识; 步骤7:操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的x轴指向地理正南方向,y轴水平向下,z轴指向地理天向,以此作为初始位置,石英挠性加速度计测量组件的x轴始终朝南,绕x轴将石英挠性加速度计测量组件按正方向匀速旋转,旋转角速度设置为1.6度每秒, 以加速度计采样频率记录下石英挠性
7、加速度计测量组件的原始输出N↓[x]↑[b]、N↓[y]↑[b]和N↓[z]↑[b],以及三轴位置速率转台输出的姿态角纵摇角θ、横摇角γ、航向角ψ和围绕三轴的旋转速率ω↓[x]、ω↓[y]、ω↓[z], 以地理坐标系n系下的重力加速度为外观测量,利用Kalman滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的动态误差系数:尺寸效应误差r↓[y]进行参数辨识; 步骤8:操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的x轴水平向下,y轴指向地理正西方向,z轴指向地理北向,记录石英挠性加速度计测量组件的原始输出N↓[x]↑[b]、N↓[y]↑[b]和N↓[z]
8、↑[b],
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